将 RGB 深度图与没有内在矩阵的 RGB 图像对齐答案

【问题标题】：Align RGB Depth Map with RGB image without intrinsic matrix将 RGB 深度图与没有内在矩阵的 RGB 图像对齐
【发布时间】：2021-06-13 17:27:40
【问题描述】：

我有成对的图像 - 一个图像（故意模糊）和它的深度图（以 PNG 格式给出）。

例如：

但是，深度图和真实图像之间似乎存在偏移，如下例所示：

我只知道这些图像是使用 RealSense LiDAR 摄像头 L515 拍摄的（我不知道摄像头的基本特性或 rgb 和红外传感器之间的距离）。

有没有办法对齐两个图像？我在互联网上搜索了可能的解决方案。但是，所有解决方案都依赖于我没有的数据，例如内在矩阵、相机 SDK 等等。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

由于这两个成像系统在物理上非常接近，因此它们之间的单应性可能是一个很好的近似值。您可以使用手动选择的 4 个对应点找到单应性。

您可以使用 OpenvCV implementation。

【讨论】：