如何使用 CMake 将 RealSense2/OpenCV 源代码包含到编译中？

Question

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我想将 OpenCV 和 librealsense2 的（未编译的）源文件与 CMake 捆绑在一起，这样我就可以在 RPi 上（或根本没有）交叉编译它，但我是 CMake 的新手，不知道怎么做。

add_executable (CMakeRealSense "CMakeRealSense.cpp" "CMakeRealSense.h")

include_directories(opencv libs/opencv-master/include)
include_directories(realsense2 libs/librealsense-master/include)

这给出了一堆与 RS 文件本身相关的错误（X 未在范围内声明）。

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我目前正在尝试为英特尔实感摄像头 d435 编写程序。我正在使用两个库。 OpenCV 和 librealsense2（相机的实际库）。我首先使用 VCPKG 加载包，这适用于我的本地计算机，但我无法在 RPi 3 上正确编译它。我认为将源文件与项目捆绑是个好主意，但我不能让它工作。我收到一个又一个错误。

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当我在本地 Windows 机器上编译时，我收到错误 Cannot open include file: 'opencv2/opencv_modules.hpp': No such file or directory。而且，在我的 pi 上，它给出了一堆与 RealSense 文件本身相关的错误（没有全部检查，其中有 780 个）

编辑 3

正如@squareskittles 指出的那样。我修复了与本地 Windows 版本相关的问题，但对于 pi，我仍然遇到新错误的问题。

据我所知，错误状态表明它在文件夹 tools、src 和 examples 中找不到 opengl_config.cmake 文件夹（examples 将被删除，所以没有太多问题）。最后一个错误是

CMake Error at libs/librealsense-master/CMake/install_config.cmake:4 (add_custom_target):
  add_custom_target cannot create target "uninstall" because another target
  with the same name already exists.  The existing target is a custom target
  created in source directory
  "/home/pi/.vs/CMakeRealSense/d6128cea-ef93-4c7b-83bb-89ee6315963f/src/libs/opencv-master".
  See documentation for policy CMP0002 for more details.

编辑 4

所以我首先添加了包含安装配置的 cmake 文件夹，它是如何工作的，第二个错误似乎是 librealsense 和 opencv 在卸载配置中具有相同的名称。可以安全地更改用于卸载的add_custom_target 而不影响其余的 cmake 构建过程吗？

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它成功编译了 realsense2 库（据我所知），但它无法打开 opencv2/core.hpp 源文件。不知道为什么找不到。

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所以我做了更多的挖掘工作，并且很明显 opencv 使用头文件来检查您使用的模块，problem is it doesnt properly generate one。我不知道该怎么做，但我会做更多的挖掘来找出答案

Answer 1

如果您想在您的 CMake 项目中直接包含 OpenCV 和 RealSense2 源代码，您应该使用 add_subdirectory() 命令告诉 CMake 查找每个目录。请务必在每个其他源存储库中提供 顶级 CMakeLists.txt 文件的路径，否则将无法完全配置它们：

add_subdirectory(libs/opencv-master)
add_subdirectory(libs/librealsense-master)

稍后在您的 CMakeLists.txt 文件中，您需要使用在每个子存储库中定义的 CMake 变量和目标，以便将每个库包含在 您的 可执行文件中。例如：

# Define your CMake executable target.
add_executable(CMakeRealSense CMakeRealSense.cpp CMakeRealSense.h)

# Link the OpenCV components and RealSense targets to your executable target.
target_link_libraries(CMakeRealSense PRIVATE opencv_core realsense2)

您可能还需要链接其他 OpenCV 组件，例如 opencv_imgproc、opencv_dnn、opencv_imgcodecs、opencv_videoio、opencv_highgui 等，具体取决于您使用的 OpenCV 功能。