在 ROS 中获取 RealSense 深度帧答案

【问题标题】：Getting RealSense depth frame in ROS在 ROS 中获取 RealSense 深度帧
【发布时间】：2020-11-06 07:49:12
【问题描述】：

我在 Gazebo 环境中有一架无人机，上面装有 RealSense d435 摄像头。我的计划是使用 YOLO 找到一个感兴趣对象的中心，然后从深度图像中找到那个点的深度。我听说深度相机输出的图像是深度值以 RGB 值编码的。当进一步在网上查找时，我发现有一个 pyrealsense2 库，其中包含我需要的所有功能。

我在网上看到的实现需要你创建一个pyrealsense.pipeline() 并从中获取你的框架。问题是，这似乎只有在您将 RealSense 摄像头连接到您的计算机时才有效。由于我的存在于 Gazebo 环境中，我需要一种在 ROS 回调中获取和使用深度帧的方法。我该怎么做？任何指针将不胜感激

【问题讨论】：

标签： python ros realsense

【解决方案1】：

是的，您可以在 ROS 订阅者的帮助下执行以下操作（大部分代码取自 here）：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image as msg_Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import sys
import os

class ImageListener:
    def __init__(self, topic):
        self.topic = topic
        self.bridge = CvBridge()
        self.sub = rospy.Subscriber(topic, msg_Image, self.imageDepthCallback)

    def imageDepthCallback(self, data):
        try:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, data.encoding)
            pix = (data.width/2, data.height/2)
            sys.stdout.write('%s: Depth at center(%d, %d): %f(mm)\r' % (self.topic, pix[0], pix[1], cv_image[pix[1], pix[0]]))
            sys.stdout.flush()
        except CvBridgeError as e:
            print(e)
            return


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("depth_image_processor")
    topic = '/camera/depth/image_rect_raw'  # check the depth image topic in your Gazebo environmemt and replace this with your
    listener = ImageListener(topic)
    rospy.spin()

注意：要安装 CvBridge，您可以按照以下说明进行操作：

 sudo apt-get install ros-(ROS version name)-cv-bridge

 sudo apt-get install ros-(ROS version name)-vision-opencv

更多信息：http://wiki.ros.org/cv_bridge

【讨论】：

我自己也发现了。非常感谢您的回复。我在网上看到的大多数东西都告诉我使用 pyrealsense2 库中的get_distance 函数，所以我认为它比最终复杂得多

【解决方案2】：

为了补充上述答案，请注意 depth/image_rect_raw 主题。很可能您实际上想要原始图像，您可以从 /camera/aligned_depth_to_color/image_raw 获得。

默认情况下，此主题可能不处于活动状态，例如在 d435i 上，您应该切换 align_depth:=true 选项：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

请参阅https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#usage-instructions 了解更多信息。

【讨论】：