接触图

Question

对于我正在构建的物理引擎，我需要在前一帧快速确定两个刚体是否接触。我希望它尽可能快，所以也许你们可以提供一些想法？

这是我到目前为止所得到的。 （而且效果还不错，但整件事让我想知道如何改进它。）

    // I thought using a struct would be a good idea with only two values?
    struct Contact 
    {
        public readonly PhyRigidBody Body1;
        public readonly PhyRigidBody Body2;

        public Contact(PhyRigidBody body1, PhyRigidBody body2)
        {
            Body1 = body1;
            Body2 = body2;
        }
    }

    class ContactComparer : IEqualityComparer<Contact>
    {
        public bool Equals(Contact x, Contact y)
        {
            // It just have to be the two same bodies, nevermind the order.
            return (x.Body1 == y.Body1 && x.Body2 == y.Body2) || (x.Body1 == y.Body2 && x.Body2 == y.Body1);
        }

        public int GetHashCode(Contact obj)
        {
            // There has got to be a better way than this?
            return RuntimeHelpers.GetHashCode(obj.Body1) + RuntimeHelpers.GetHashCode(obj.Body2);
        }
    }

    // Hold all contacts in one big HashSet.
    private HashSet<Contact> _contactGraph = new HashSet<Contact>(new ContactComparer());



    // To query for contacts I do this
    Contact contactKey = new Contact(body1, body2);
    bool prevFrameContact = _contactGraph.Remove(contactKey);
    // ... and then I re-insert it later, if there is still contact.

Answer 1

您可以改为使用 Dictionary<PhyRigidBody, HashSet<PhyRigidBody>> 将给定的身体映射到与之接触的一组其他身体（这意味着您将每个“联系人”保持两次，因为每个身体都包含在其他）。这将完全避免 Contact 结构，以及有点可疑的 Equals 方法。我不确定这是否是一种改进，但值得考虑。

Answer 2

我对此感到困惑：

// It just have to be the two same bodies, nevermind the order.
return (x.Body1 == y.Body1 && x.Body2 == y.Body2) || (x.Body1 == y.Body2 && x.Body2 == y.Body1);

但总的来说，我不明白这一点。有多少具尸体？身体是否移动，所以它们的接触经常改变？你能把它们放到空间网格中吗？您需要多久知道一次接触是什么？

如果不知道更多关于这个问题的信息，很难说太多，尽管我的直觉是，把所有东西都包裹在哈希码和数据结构中会花费你大量的时间。