使用制造商的 DLL 通过 USB 使用 C++ 控制步进控制器答案

【问题标题】：Use of a manufacturer's DLL to control a stepper controller via USB using C++使用制造商的 DLL 通过 USB 使用 C++ 控制步进控制器
【发布时间】：2014-08-18 00:09:11
【问题描述】：

简介上完大学课程后，我正在重新自学 C++。我最近购买了一个 Arcus Performax PMX-4EX-SA-TB9 步进电机控制器，它有一个我打算使用的 USB 连接。该公司提供使用其专有代码手动控制步进器的软件，并在其软件中提供一个终端，您可以在其中向控制器发送单行代码以控制步进器。你可以控制加速度和最高速度以及各种东西。玩起来很有趣，但现在我想更进一步。在线手册讨论了使用 C++ 为步进器编写自己的程序，我下载了我认为我需要的文件。我有一个 DLL 文件、一个 lib 文件和一个头文件。因此，我了解到 DLL 文件是在可执行文件运行时使用的动态链接库。我通读了 lib 文件和头文件，发现我认为头文件中的一些函数声明类似于一些电机命令。我将在下面插入头文件。

我的问题

我可以使用 DLL 文件以及 lib 和头文件来使用我在头文件中看到的函数来控制这个设备吗？我如何加载这一切？有人愿意使用下面包含的 fnPerformaxComDoMove 函数编写一个简短的小示例吗？这样我就可以从那里走了？我正在使用 Visual Studio C++ 2013，并且我已经完成了有关创建和使用我自己制作的 DLL 的在线教程，但与这个相比，这些都显得如此简单。

我的理解不足

我相信，由于我获得了 DLL、头文件和 lib 文件，因此我将使用 _declspec(dllexport) 定义而不是导入版本。所有的函数声明都以“BOOL”开头，然后是“PERFORMAXCOM_API”，然后是“_stdcall”，我只习惯于查看类型，然后是函数名，然后是括号中的参数。在所有不同的函数面前，“PERFORMAX_API”和“_stdcall”是什么意思？我知道 DWORD 是双字，是一个 32 位整数，但有些参数要求一个轴，比如 x、y 和 z……当他们本来可以要求一个字符时，为什么他们想要一个数字？非常感谢任何可以帮助我提供任何信息的人。我非常想学习如何使用它。

标题

    #ifdef PERFORMAXCOM_EXPORTS
    #define PERFORMAXCOM_API __declspec(dllexport)
    #else
    #define PERFORMAXCOM_API __declspec(dllimport)
    #endif

    extern PERFORMAXCOM_API int nPerformaxCom;

    #ifdef __cplusplus
    extern "C" {
    #endif

    PERFORMAXCOM_API int fnPerformaxCom(void);

    //USB reset

    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComUSBReset(IN HANDLE pHandle);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComFlush(IN HANDLE pHandle);

    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetNumDevices(OUT LPDWORD         lpNumDevices);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetProductString(IN DWORD dwNumDevices, OUT LPVOID lpDeviceString, IN DWORD dwOptions);    
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComOpen(IN DWORD dwDeviceNum, OUT HANDLE* pHandle);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComClose(IN HANDLE pHandle);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetTimeouts(IN DWORD dwReadTimeout, DWORD dwWriteTimeout);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSendRecv(IN HANDLE pHandle, IN LPVOID wBuffer, IN DWORD dwNumBytesToWrite,IN DWORD dwNumBytesToRead,OUT LPVOID rBuffer);

    signed int PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxMove(IN HANDLE pHandle, 
                                                        IN int commandCode, 
                                                        IN int axes,
                                                IN int moveDir,
                                                IN long *value,
                                                IN int modelCode);

    signed int PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxCommandReply(IN HANDLE pHandle, 
                                                         IN char *command, 
                                                         IN char *reply);

    signed int PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxIO(IN HANDLE pHandle, 
                                                IN int commandCode, 
                                                IN int bitNumber,
                                                IN long *value,
                                                IN int modelCode);

    signed int PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxMotorStat(IN HANDLE pHandle, 
                                                IN int commandCode, 
                                                IN int axes,
                                                IN long *value,
                                                IN int modelCode);

    signed int PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxSpeedAccel(IN HANDLE pHandle, 
                                                       IN int commandCode, 
                                                       IN int axes,
                                                       IN long *value,
                                                       IN int modelCode);

    signed int PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxGeneral(IN HANDLE pHandle, 
                                                    IN int commandCode, 
                                                    IN int axes,
                                                    IN long *value,  
                                                    IN int modelCode);


    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetAxisStatus(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber);
    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetPulseSpeed(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber);
    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetPulsePos(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetPulsePos(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber, DWORD pos);
    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetEncoderPos(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetEncoderPos(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber, DWORD pos);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetPolarity(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber,DWORD dwPolarity);
    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetPolarity(IN HANDLE pHandle,DWORD dwAxisNumber);
    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetDIOSetup(IN HANDLE pHandle);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetDIOSetup(IN HANDLE pHandle, DWORD dio_setup);
    long PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetDIO(IN HANDLE pHandle);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComGetDIOBit(IN HANDLE pHandle,DWORD bitn);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetDIO(IN HANDLE pHandle,DWORD dio_value );
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComSetDIOBit(IN HANDLE pHandle,DWORD bitn,DWORD bitv );
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComDoHome(IN HANDLE pHandle,
                                                               DWORD axis,
                                                               DWORD dir,
                                                       DWORD low_speed,
                                                       DWORD high_speed,
                                                       DWORD accel_time,
                                                       DWORD decel_time,
                                                       DWORD search_mode,
                                                       DWORD ramp_mode);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComDoMove(IN HANDLE pHandle,
                                                       DWORD axisn,
                                                       DWORD target,
                                                       DWORD low_speed,
                                                       DWORD high_speed,
                                                       DWORD accel_time,
                                                       DWORD decel_time);
    BOOL PERFORMAXCOM_API _stdcall fnPerformaxComStop(IN HANDLE pHandle,
                                                       DWORD axisn,
                                                       DWORD ramp_stop);






    #ifdef __cplusplus
    }
    #endif

【问题讨论】：

标签： c++ dll hardware header-files motordriver

【解决方案1】：

方法前缀 __declspec(dllimport) 和 __declspec(dllexport) 是 Microsoft 的语言扩展，它指示编译器导入或导出哪些符号。

_stdcall 是 MSVC 编译器的调用约定。

Stackoverflow 已经得到了更好的回复，这里的链接可以帮助您获得非常清晰的问题答案。需要几分钟才能完成。

What is __stdcall?

what does __declspec(dllimport) really mean?

关于您关于 Axes 的问题，char 也是数字类型（与整数相同），它接受较小的值（字节 syze）。但是，如果数据类型的大小与微处理器体系结构相同，那么您正在使用的这种硬件中的微处理器将执行得更快。如果 Arcus Performax PMX-4EX-SA-TB9 是 32 位硬件（当今世界的大多数硬件都是，DWORD 的执行速度将比 char 快得多。

希望这会有所帮助。

问候卡哈尔

【讨论】：

【解决方案2】：

当您在项目中使用头文件时，PERFORMAXCOM_API 将变为 __declspec(dllimport)，因此每个函数都被声明为 DLL 导入。 _stdcall 是每个函数的调用约定。基本上你可以忽略这些细节并编写代码来调用函数。

【讨论】：

所以基本上我可以通过键入以下内容来调用该函数： fnPerformaxComStop(IN HANDLE pHandle, DWORD axisn, DWORD ramp_stop);一旦我了解 IN HANDLE pHandle 是什么，替换了参数，就像这样？ fnPerformaxComStop(someHandle, someAxisn, someRamp)
是的，然后将 .lib 文件添加到您的链接器设置中。这和你学习的 DLL 教程真的没有什么不同。
我在 Virtual Studio 中添加了所有这些，就像在教程中一样。我的困惑源于弄清楚这些论点要求的是什么。例如，我想调用 fnPerformaxComDoMove 但我不知道 IN HANDLE phandle 是什么......或者它的类型。我查看了没有真正帮助的头文件和 lib 文件。该函数的下一个参数是 DWORD axisn，它是 32 位的双字类型，但它要求 x、y、z 还是 u？还是一个数字？我相信其他论点对我来说是不言自明的，但我无法对其进行测试，直到我可以让至少一个函数工作。
要理解这些参数，您必须使用制造商的文档或示例代码。
被 5 分钟计时器搞砸了。我补充说 HANDLE 是指向 ARCUS 设备的指针。它是通过调用 OPEN() 方法获得的。您需要设备 HANDLE 来调用其他方法，例如 MOVE()，因为可能有超过 1 个 USB 步进设备。这些方法中的所有参数都指定了变量的类型和用途。