【问题标题】：ARCore – Raw Depth Data from rear Android depth cameraARCore – 来自后置 Android 深度摄像头的原始深度数据
【发布时间】：2020-03-24 01:30:37
【问题描述】：

我不知道如何从配备后置 ToF 深度传感器的小米红米 Note 8 Pro 获取原始深度数据。

我试过了：

来自android samples 的Camera2Format。没有结果（和I'm not alone）
如android developers blog 中所述，从后置摄像头获取physicalId。没有结果。
ARCore API can't handle depth.

我看到几个类似的问题（one、two）没有答案。在 Android 中从深度摄像头捕捉原始深度有那么难吗？

【问题讨论】：

如果您查看本讨论的结尾，则可以看到作者用来访问 DEPTH 图像数据的 Camera2RawFragment 的修改版本：groups.google.com/a/android.com/forum/#!topic/…。希望这会有所帮助，尽管它值得阅读有关数据准确性的完整主题。

标签： augmented-reality arcore depth-buffer

【解决方案1】：

原始深度 API 与完整深度 API

几天前，在 Google IO 2021 上，宣布了适用于 ARCore 1.24 的新 API – Raw Depth API 是在现有的 Full Depth API 的基础上宣布的适用于 ARCore 1.18 的。这个全新的 API 使您能够使用来自 iToF 传感器的原始深度数据。可以通过 16 位缓冲区流检索此数据，其中 13 位为depth map 保留，3 位为confidence map 保留。

从现在开始，ARCore 开发人员可以使用 Raw Depth API 进行精确测量和重构网格上的操作。另一方面，Full Depth API 非常适合人/物体遮挡和场景重新照明目的。

下表比较了三个重要参数：

|------------|--------------------|--------------------|
|            |  "Raw Depth API"   |  "Full Depth API"  |
|------------|--------------------|--------------------|
|  Accuracy  |       Awesome      |         Bad        |
|------------|--------------------|--------------------|
|  Coverage  |   Not all pixels   |     All pixels     |
|------------|--------------------|--------------------|
|  Distance  |    0.5 to 5.0 m    |     0 to 8.0 m     |
|------------|--------------------|--------------------|

ARCore Depth API supported devices 的列表正在增长。注意最后一列名为Comments - 那里有关于深度 API 支持的信息。

【讨论】：