我在“自制”GL 坐标系中有旋转矩阵，并希望将它们应用于 collada 坐标系。
我知道我需要一个矩阵来乘以 GL 旋转以将它们转换为 collada 坐标系（其中 Z 实际上是向上的）。 坐标系如下图所示：
我需要从左系统到右系统的转换..以获得更多理解：
ColladaMatrix=GLRotMatrix*NeededMatrix
有人知道我需要的矩阵吗？
【问题讨论】：
标签： c++ matrix rotation collada
我认为你需要乘以两个矩阵来改变你的旋转矩阵的基础。
确实，ColladaMatrix 是这样的（[col] 表示 collada 坐标，[gl] 表示 GL 坐标）
y[col] = R[col,col] x[col]
但是如果要使用 GL 矩阵，则需要将 x[col] 转换为 GL 坐标，然后在 GL 基础上应用旋转，最后返回 Collada 坐标。所以
y[col] = B[gl->col] R[gl,gl] B[col->gl] x[col]
所以，
R[col,col] = B[gl->col] R[gl,gl] B[col->gl]
这里B[gl->col]和B[col->gl]是一样的，所以
[1 0 0 [1 0 0
MatrixCollada = 0 0 1 * MatrixGL * 0 0 1
0 1 0] 0 1 0]
希望对你有帮助！
备注：对角化矩阵时也会发生同样的情况（这实际上是基的变化），您需要对要对角化的矩阵进行前乘和后乘。
编辑：我为矩阵编写了两个坐标系，因为一般来说，一个矩阵可以将一个向量从一个坐标系发送到另一个坐标系。这样就更清楚了。
【讨论】：
我明白了，我误读了您问题中有关旋转矩阵的部分。我以为你要的是旋转矩阵，它将 GL 坐标转换为 COLLODA 坐标。
这些是将左系统（您标记为“GL”的系统）转换为右系统（“COLLADA”）的矩阵：
1 0 0
0 0 1
0 1 0
要反过来转换你会使用相同的矩阵。
【讨论】：
DirectX 和许多库和游戏引擎（不是 OpenGL）使用左手规则系统，几乎所有的数学模型和设备都使用右手规则，这指的是向量的数学叉积。
这就是为什么不可能将一个系统转换为另一个简单旋转的原因。
你必须选择一个坐标系统来工作，尝试使用最常用的，然后做一些有用的函数来转换一个坐标系统到另一个。
根据经验，我可以告诉你四元数是解决这个问题的最佳方法，选择正确的矩阵来计算命运的手系统。
如果你有旋转问题（如果你使用超过 90° 的俯仰，你会遇到），搜索云台锁，然后使用四元数，这样会节省很多时间和精力。
然后看这个：Euler to Quaternion，然后将 sin(x) 更改为 -sin(x) 以在一个坐标系之间切换到另一个坐标系。
最好的问候。
【讨论】：