在 RaspberryPi 上将 WiringPi 库添加到 cmake

Question

对于我的 C++ 项目，我想创建一个 cmake 文件来编译并将所有内容链接在一起。
到目前为止，这是我的目录结构：

"quadro/minimu9-ahrs" alias home
|-build
|-include
|-src

在我的主目录中，我有这个“CMakeLists.txt”文件：

cmake_minimum_required (VERSION 2.6)
project(minimu)

set(HEADER_FILES $("include/*.h")
include_directories(include)
file(GLOB SOURCES "src/*.cpp")

add_executable(minimu ${SOURCES})
add_definitions(-std=c++0x -lwiringPi -lpthread)

#install(TARGETS minimu DESTINATION /usr/lib)

在我的 'src' 目录中，我得到了所有的 .cpp 文件，并在 'include' 中得到了我所有的头文件。当我编译时，我进入我的构建目录，删除那里存在的所有内容（来自以前的构建）并输入

cmake ..
make

我现在的问题是，我在 src 中的 main.cpp 使用了“#include WiringPi.h”，但是当我制作项目时，它给了我以下错误：

pi@raspberrypi ~/quadro/minimu9-ahrs/build $ make
Scanning dependencies of target minimu
[ 20%] Building CXX object CMakeFiles/minimu.dir/src/L3G.cpp.o
[ 40%] Building CXX object CMakeFiles/minimu.dir/src/LSM303.cpp.o
[ 60%] Building CXX object CMakeFiles/minimu.dir/src/main.cpp.o
[ 80%] Building CXX object CMakeFiles/minimu.dir/src/I2CBus.cpp.o
[100%] Building CXX object CMakeFiles/minimu.dir/src/MinIMU9.cpp.o
Linking CXX executable minimu
CMakeFiles/minimu.dir/src/main.cpp.o: In function `frequency_thread(void*)':
main.cpp:(.text+0x1c): undefined reference to `digitalWrite'
main.cpp:(.text+0x38): undefined reference to `digitalWrite'
CMakeFiles/minimu.dir/src/main.cpp.o: In function `signalHandler(int)':
main.cpp:(.text+0xd4): undefined reference to `digitalWrite'
main.cpp:(.text+0xe8): undefined reference to `digitalWrite'
CMakeFiles/minimu.dir/src/main.cpp.o: In function `main':
main.cpp:(.text+0x14c): undefined reference to `wiringPiSetup'
main.cpp:(.text+0x184): undefined reference to `pinMode'
main.cpp:(.text+0x1e8): undefined reference to `pthread_create'
main.cpp:(.text+0x29c): undefined reference to `pthread_join'
collect2: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/minimu.dir/build.make:185: recipe for target 'minimu' failed
make[2]: *** [minimu] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:60: recipe for target 'CMakeFiles/minimu.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/minimu.dir/all] Error 2
Makefile:72: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

那么我如何告诉cmake中的编译器在哪里找到以及如何使用wiringPi lib？有没有更简单的方法，而不是在创建之前删除我的构建文件夹中的所有内容？就像它一次编译所有“静态”文件，每次只添加更改文件（=main.cpp）。

此外，我想在任何地方执行我的程序，例如

sudo minimu

而不是进入“构建”目录并输入

sudo ./minimu

如果你们能帮助我，谢谢！
对不起，如果我的英语不是那么好:)
祝你有美好的一天。

Answer 1

感谢 github 上的 Sebastian，我今天才知道这一点。

假设你已经安装了wiringPi，最简单的方法是使用以下内容制作一个FindWiringPi.cmake：

find_library(WIRINGPI_LIBRARIES NAMES wiringPi)
find_path(WIRINGPI_INCLUDE_DIRS NAMES wiringPi.h)

include(FindPackageHandleStandardArgs)
find_package_handle_standard_args(wiringPi DEFAULT_MSG WIRINGPI_LIBRARIES WIRINGPI_INCLUDE_DIRS)

然后把它放在 cmake 寻找它的模块的文件夹中。对于 Ubuntu，它是 /usr/share/cmake-2.x/Modules。 pi 的路径也基本相同。

然后在你的 CMakeLists.txt 文件中使用：

# Locate libraries and headers
find_package(WiringPi REQUIRED)
find_package(Threads REQUIRED) 

# Include headers
include_directories(${WIRINGPI_INCLUDE_DIRS}) 

# Link against libraries
target_link_libraries(<yourProjectName> ${WIRINGPI_LIBRARIES}) 
target_link_libraries(<yourProjectName> ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT}) 

pthread 模块是一个库存包，应该已经在您的系统上。然后导航到您的文件夹并执行cmake ./，然后执行make。如果这在第一次不起作用，则使用 rm CMakeCache.txt 删除您的 CMakeCache.txt 并重试。确保您删除了缓存而不是列表！！

Answer 2

感谢 QA，我发现这可以通过更简单的方式（Raspberry Pi 3 Model B+）完成，而无需更改 /usr/share/cmake-x.y/Modules 中的任何内容。在您的 add_executable 行之后，添加以下内容

find_library(WIRINGPI_LIBRARIES NAMES wiringPi)
target_link_libraries(<executable_name> ${WIRINGPI_LIBRARIES})

例如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(OpenInsulin)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON)

# Include headers
include_directories(.)

add_executable(OpenInsulin
        main.cpp
        MCP9600.cpp
        MCP9600.h)

# Link against wiringPi
find_library(WIRINGPI_LIBRARIES NAMES wiringPi)
target_link_libraries(OpenInsulin ${WIRINGPI_LIBRARIES})

Answer 3

为编译器标志提供标志-L <path>。

add_definitions(-std=c++0x -L/path/to/libwringPi.???.(so|a) -lwiringPi -lpthread)

我不明白，为什么你在运行 cmake 之前清除构建目录（这不是批评。我真的不明白，可能有我不知道的原因）。 make 检查源是否比上次编译输出更新，并仅编译受影响的文件。但这仅适用于不删除构建目标的情况。

要安装生成的程序，请取消注释 cmake 中的安装指令并设置 PATH 中的目标目录。你也可以创建一个目录 /home//bin 左右。将其添加到 PATH 环境变量中，并使用新路径配置安装指令的目标。然后，除了cmake 和make 之外，您还必须执行make install。