接收 Socket can 消息的延迟答案

【问题标题】：Delay in receiving Socket can messages接收 Socket can 消息的延迟
【发布时间】：2020-11-28 06:22:32
【问题描述】：

我实现了接收 CAN 消息并计算周期的 linux 应用程序（在树莓派 pi4 上使用 socketcan）。问题是有时（大约 0.5%）socket 可以延迟接收消息。当我从笔记本电脑（使用矢量工具）发送波特率为 500Kbps 的 10ms 消息时，通常我可以从树莓派获得合理的周期（9ms ~ 11ms）。但有时它会出现 15ms ~ 16ms（然后，下一条消息会在 4ms ~ 5ms 之后出现）。即使我只发送1条消息，也会出现同样的现象，因此总线负载不可能是原因。我该如何解决这个问题？

这是我的源代码如下。

wiringPiSetupSys();

if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
{
    perror("Socket");
    return 1;
}

strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

memset(&addr, 0, sizeof(addr));
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
{
    perror("Bind");
    return 1;
}

while (1)
{
    nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
    period = micros() - last_timer;
    last_timer = micros();
}

【问题讨论】：

标签： linux sockets raspberry-pi delay socketcan

【解决方案1】：

我认为对于正确的帧接收时间，您需要获取帧时间戳，而不是系统值。从套接字读取消息后，您可以通过ioctl 调用获得确切的时间戳。

struct timeval tv;
ioctl (s, SIOCGSTAMP, & tv);

【讨论】：

【解决方案2】：

您的 CAN 消息被接收到 SocketCAN 缓冲区，并且它们不会立即处理，因为 Linux 是一个多任务操作系统，而 SocketCAN 只是等待其时间片来处理缓冲区并将消息分发到所有 CAN 应用程序。虽然您无法避免这种延迟（这取决于当前的系统负载和进程数量），但您可以要求 SocketCAN 提供时间戳（正如@fantasista 已回答的那样），以便确定每个 CAN 消息的到达时间。

【讨论】：