使用 BoofCV 跟踪快速移动的基准点

Question

我正在尝试使用打印的二进制基准来跟踪一个人的头部。当人缓慢移动时，它可以很好地跟踪，但是当他们快速移动头部时，它会失去跟踪，然后在停止移动时重新获得跟踪。当他们快速移动时，我可以做些什么来跟踪他们？

供参考，下面是截图和代码：

    camera = UtilWebcamCapture.openDefault(1920, 1080);

    intrinsicParameters = new IntrinsicParameters();
    intrinsicParameters.setCx(camera.getViewSize().getWidth()/2f);
    intrinsicParameters.setCy(camera.getViewSize().getHeight()/2f);
    intrinsicParameters.setFx(1);
    intrinsicParameters.setFy(1);
    intrinsicParameters.setWidth((int)camera.getViewSize().getWidth());
    intrinsicParameters.setHeight((int)camera.getViewSize().getHeight());

    detector = FactoryFiducial.squareBinary(
            new ConfigFiducialBinary(1),
            ConfigThreshold.local(ThresholdType.LOCAL_SQUARE, 10),
            //ConfigThreshold.fixed(100),
            GrayU8.class);
    detector.setIntrinsic(intrinsicParameters);
    ...
    while (true) {
        BufferedImage image = camera.getImage();
        GrayU8 input = ConvertBufferedImage.convertFrom(image, (GrayU8) null);

        WorldToCameraToPixel transform;

        try {
            detector.detect(input);

            Se3_F64 targetToSensor = new Se3_F64();
            for (int i = 0; i < detector.totalFound(); i++) {
                detector.getFiducialToCamera(i, targetToSensor);

                transform = PerspectiveOps.createWorldToPixel(intrinsicParameters, targetToSensor);
                Point2D_F64 centre = transform.transform(
                        new Point3D_F64(0, 0, 0));

                System.out.println(centre);
            }
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

谢谢！

Answer 1

我通过使用基准的初始位置创建对象跟踪器解决了这个问题，并在用户快速移动时使用它。