在 Docker 容器启动时启动“roscore”后跟“rosrun ....”的最佳做法是什么？

Question

我通过 Dockerfile 创建了一个 Docker 映像，在该映像上正确安装了 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic。请注意，我没有使用 official ROS-Docker image 来创建我的 Docker 映像。

从这个 Docker 镜像派生的 Docker 容器工作正常。 但是，每次我想使用容器时，我都需要执行以下命令：

1. 终端窗口：

docker run -d -it --name container_name docker_image; docker exec -it container_name bash

然后，在我进入 Docker 容器之后： roscore

1. 终端窗口：

docker exec -it container_name bash

然后，在我进入 Docker 容器之后： rosrun ROS_PackageName PythonScript.py

请注意，通过上述 Docker 命令，两个终端都在相同的 Docker 容器中运行。

我发现启动 PythonScript.py 的方法效率低下。 因此，我想请教在 Docker Container 启动时启动“roscore”后跟“rosrun ....”的最佳实践。

在一些 Dockerfile 中，我在文件末尾看到命令 ENTRYPOINT 以及 CMD。 但是，我不知道这些命令是否可以帮助我让我的 Docker 容器在容器启动时执行“roscore”，然后执行“rosrun”。

Answer 1

这实际上部分是 roslaunch 的用途。它使启动多个节点和更好的参数输入变得更容易，但它也会启动一个roscore 是一个尚未运行的。在您的示例中，它看起来像这样：

<launch>
  <node pkg="ROS_PackageName" type="PythonScript.py" name="my_node_name" output="screen" >
  </node>
</launch>

通过 CLI 运行 roslaunch 时，您可以像使用 rosrun 一样使用它。例如，如果您在列出的相同示例包中创建启动文件并将文件命名为my_launch.launch，则命令将如下所示：roslaunch ROS_PackageName my_launch.launch。只需用这个替换上面的rosrun 命令。