使用 OpenCV 计算给定匹配点的摄像机角度和位置

Question

我有立体图像（非共面相机），它们在标记的平面（墙壁）上具有匹配点。

我需要计算世界空间中的相机位置，以及它们聚焦的角度。

如果我需要（努力）我可以计算出数学，我想知道在 OpenCV 中是否有我可能不熟悉的捷径来进行这些计算？

Answer 1

如果他们都在看一个平面，您所要做的就是独立估计平面和每个相机之间的单应性（使用 findHomography），然后分解它们（decomposeHomographyMat）以获得按比例的旋转和平移。要解决比例问题，您需要知道平面上至少两个点之间的距离。