将立体相机帧拆分为左右传感器帧答案

【问题标题】：splitting an stereo camera frame into left and right sensor frame将立体相机帧拆分为左右传感器帧
【发布时间】：2017-03-20 20:53:45
【问题描述】：

我正在使用立体相机并使用 opencv 捕获帧。捕获的帧包含来自左传感器和右传感器的图像，它们结合在一起形成一个图像。所以分辨率为 640*480，我有一个 1280 列和 480 行的图像。前 640 列属于一个传感器，而 641 到 1280 列属于第二个传感器。我需要把它分成左右框架。我正在尝试裁剪左右帧，但出现错误。我已经删除了额外的代码并只显示了问题区域。

  cap >> frame; // get a new frame from camera
  Mat fullframe = frame(Rect(0, 0, 1280, 480 )); //only to check that I have 1280 columns and 480 rows.and this line works
  Mat leftframe= frame(Rect(0,0,640,480)); // This also works
  Mat rightframe= frame(Rect(641,0,1280,480));// this gives an error

错误出现在 cmd.exe 中并且是：

    OpenCV Error: Assertion failed (0 <= roi.x && 0 <= roi.width && roi.x +roi.width <= m.cols && 0 <= roi.y && 0 <= roi.height && roi.y + roi.height <=m.rows) in cv::Mat::Mat, file C:\builds\2_4_PackSlave-win64-vc11-shared\opencv\modules\core\src\matrix.cpp, line 323

我不明白。如果我有 1280 列，为什么我不能只保留 641 到 1280 列。任何高于 0 的东西都会产生相同的错误，所以即使我使用：

    Mat rightframe= frame(Rect(1,0,1280,480)); // I still get same error

有什么帮助吗？

【问题讨论】：

cv::Rect -- 第三个参数是宽度。如果您从第 641 列开始并尝试从 1280 列图像中获取额外的 1280 列，则其中一半将来自原始图像之外。这是一个错误（原因很明显）。

标签： opencv c++11 computer-vision stereo-3d

【解决方案1】：

OpenCV 通常假设矩形的上边界和左边界是包含的，而右边界和下边界不是。因此，我建议您的代码应如下所示。

cap >> frame;
Mat fullframe = frame(Rect(0, 0, 1280, 480 ));
Mat leftframe= frame(Rect(0, 0, 640, 480));
Mat rightframe= frame(Rect(640, 0, 640, 480));

我知道这有点晚了，但它可能会帮助其他人在未来看到这个问题。

【讨论】：

【解决方案2】：

浏览 Rect(x, y, width, height) 的文档，其中 x, y 是左上角的坐标。因此它应该是Mat rightframe= frame(Rect(641,0,640,480));// this gives an error。

【讨论】：