如何计算帧之间的相机移动速度？

Question

我想知道我的相机在给定时间戳的每张图像之间移动了多少（以速度表示，例如 m/s）。

我知道我可以在拍摄第二张图像时获得相机的姿势，相对于拍摄第一张图像时相机的姿势。

我的动力来自 MathWorks Structure from Motion documentation。

但现在我被困住了。

• 如果我的相机位置和方向在 t0 并且相机位置和方向在 t1，我如何计算速度？如何混合线速度和角速度，即平移和旋转？
• 另外，我想，我缺少相对于真实单词的测量单位（如米）。我可能只能计算与相机位置相关的速度，而不是现实世界。我需要一个已知大小的对象，例如标记。那么，我的速度评估只有在我的两张图片中都有一个已知大小的物体时才有效，对吧？

Answer 1

1. 首先回答问题：“什么速度？”。如果相机中心对你来说很重要，那么旋转是无关紧要的（假设你的运动像往常一样被称为相机中心）。如果要计算另一个特殊点的运动速度，只需在第一帧的坐标系中表示该点在两次的位置，计算位移并除以帧之间的时间间隔即可得到“istant”（或帧时间）估计。
2. 如果您的相机运动仅按比例重建，那么您的相机速度也将如此。正如您正确指出的那样，您需要一个尺寸参考来解决比例问题。