Q.我也很好奇matchPoints的结果。查询功能工作后，matchPoints 中有值。第一个是点，第二个看起来像一些索引号。我不知道第二个是什么意思。
嗯，这必须是您的 value 类型中的数据成员。其中的内容仅取决于您在rtree 中插入的内容。如果它是描述几何图形的 ID，我不会感到惊讶。
由于您甚至没有显示RT 的类型，我们只能假设它与nextRT 相同。如果是这样，我们可以假设 value 可能是一对像 pair<box, unsigned> （因为你插入的内容）。那么，看看在RT 中为该对的unsigned 值插入了什么...
问。
if (bg::distance(p, matchPoints.back().first) > 3) matchPoints.pop_back();
else {
pointList.push_back(make_pair(keypoints[j + 1][i].pt.x, keypoints[j + 1][i].pt.y));
rtree.remove(matchPoints.back());
}
简化您的代码！提炼需求：
在我看来，对于 4 组“关键点”，您想要创建 4 个 rtree，其中包含所有这些关键点，并且 id 依次增加。
-
对于这 4 组“关键点”，您还想创建一个关键点列表，可以找到半径为3 的几何图形。
作为副作用，从原始 rtree RT 中删除那些紧密匹配的几何图形。
决定：因为这些任务是独立的，让我们分开做：
// making up types that match the usage in your code:
struct keypoint_t { point pt; };
std::array<std::vector<keypoint_t>, 4> keypoints;
现在，让我们做任务：
-
注意这里没有使用 RT：
for (auto const& current_key_set : keypoints) {
bgi::rtree< value, bgi::quadratic<16> > nextRT; // use a better name...
int i = 0;
for (auto const& kpd : current_key_set)
nextRT.insert(std::make_pair(kpd.pt, i++));
}
-
创建包含匹配关键点的向量（在RT 中具有接近几何形状的那些）：
for (auto const& current_key_set : keypoints) {
std::vector<point> matched_key_points;
for (auto const& kpd : current_key_set) {
point p = kpd.pt;
value match;
if (!RT.query(bgi::nearest(p, 1), &match))
continue;
if (bg::distance(p, match.first) <= 3) {
matched_key_points.push_back(p);
RT.remove(match);
}
}
}
具有讽刺意味的是，从 RT 中删除匹配的几何图形成为了一个小问题：您可以通过迭代器或值删除。在这种情况下，我们使用采用value 的重载。
总结
很难理解代码以了解它的作用。我已经展示了如何清理代码并使其工作。也许这些不是您需要的东西，但希望使用更好的分离代码，您应该能够走得更远。
请注意，算法有副作用。这使得很难理解真正会发生什么。例如：
- 从原始 RT 中删除点会影响后续关键点（甚至来自后续集合 (next
j)）可以匹配的内容
- 如果您多次拥有相同的关键点，它们可能匹配多个源 RT 点（因为删除第一个匹配后，半径 3 内可能还有第二个匹配）
- 关键点严格按顺序检查。这意味着如果第一个关键点与点 X 大致匹配，这可能会导致后面的关键点失败匹配，即使点 X 可能更接近该关键点...
我建议您在实施具有这些副作用的事情之前认真考虑需求。 **Study the sample cases in the live demo below。如果所有这些副作用都正是您想要的，请务必使用更好的命名和正确的 cmets 来描述代码的作用。
现场演示
Live On Coliru
#include <boost/geometry.hpp>
#include <boost/geometry/io/io.hpp>
#include <boost/geometry/index/rtree.hpp>
#include <iostream>
namespace bg = boost::geometry;
namespace bgi = bg::index;
typedef bg::model::point<float, 2, bg::cs::cartesian> point;
typedef std::pair<point, unsigned> pvalue;
typedef pvalue value;
int main() {
bgi::rtree< value, bgi::quadratic<16> > RT;
{
int i = 0;
for (auto p : { point(2.0f, 2.0f), point(2.5f, 2.5f) })
RT.insert(std::make_pair(p, i++));
}
struct keypoint_t { point pt; };
using keypoints_t = std::vector<keypoint_t>;
keypoints_t const keypoints[] = {
keypoints_t{ keypoint_t { point(-2, 2) } }, // should not match anything
keypoints_t{ keypoint_t { point(-1, 2) } }, // should match (2,2)
keypoints_t{ keypoint_t { point(2.0, 2.0) }, // matches (2.5,2.5)
{ point(2.5, 2.5) }, // nothing anymore...
},
};
for (auto const& current_key_set : keypoints) {
bgi::rtree< pvalue, bgi::quadratic<16> > nextRT; // use a better name...
int i = 0;
for (auto const& kpd : current_key_set)
nextRT.insert(std::make_pair(kpd.pt, i++));
}
for (auto const& current_key_set : keypoints) {
std::cout << "-----------\n";
std::vector<point> matched_key_points;
for (auto const& kpd : current_key_set) {
point p = kpd.pt;
std::cout << "Key: " << bg::wkt(p) << "\n";
value match;
if (!RT.query(bgi::nearest(p, 1), &match))
continue;
if (bg::distance(p, match.first) <= 3) {
matched_key_points.push_back(p);
std::cout << "\tRemoving close point: " << bg::wkt(match.first) << "\n";
RT.remove(match);
}
}
std::cout << "\nMatched keys: ";
for (auto& p : matched_key_points)
std::cout << bg::wkt(p) << " ";
std::cout << "\n\tElements remaining: " << RT.size() << "\n";
}
}
打印
-----------
Key: POINT(-2 2)
Matched keys:
Elements remaining: 2
-----------
Key: POINT(-1 2)
Removing close point: POINT(2 2)
Matched keys: POINT(-1 2)
Elements remaining: 1
-----------
Key: POINT(2 2)
Removing close point: POINT(2.5 2.5)
Key: POINT(2.5 2.5)
Matched keys: POINT(2 2)
Elements remaining: 0