ROS从文件中执行多个命令

【问题标题】：ROS execute multiple commands from fileROS从文件中执行多个命令
【发布时间】：2013-07-05 07:58:12
【问题描述】：

有没有办法自动连续运行这些命令？

roscd stereo_camera
rosparam load marvin_cameras.yaml
rosrun stereo_camera stereo_camera __name:=bumblebeeLeft
rosrun stereo_camera stereo_camera __name:=bumblebeeCenter

roslaunch openni_launch_marvin kinect_left.launch
roslaunch openni_launch_marvin kinect_center.launch

【问题讨论】：

试试http://answers.ros.org/questions/ 可能是个好主意。我想说主要问题是 rosrun 和 roslaunch 阻塞了终端，对吗？因此，一些分叉可能会解决它。
@Humungus - 当我们在这里有自己的robotics site 时，为什么建议有人离开 Stack Exchange？
@MarkBooth 没错，我错过了那个。

标签： ros

【解决方案1】：

您可以编写一个启动文件来运行所需的节点/启动文件，如 here 所述的延迟，或者您可以只编写一个看起来像这样的 bash 脚本：

#!/bin/bash
roscd stereo_camera
rosparam load marvin_cameras.yaml
rosrun stereo_camera stereo_camera __name:=bumblebeeLeft &
rosrun stereo_camera stereo_camera __name:=bumblebeeCenter &
roslaunch openni_launch_marvin kinect_left.launch &
roslaunch openni_launch_marvin kinect_center.launch &
wait

假设您的脚本名为script.sh，您必须通过chmod +x script.sh 使其可执行，然后通过./script.sh 运行它。 & 标志将命令发送到后台，而wait 命令等待直到后台所有程序完成。

【讨论】：

我建议使用单个 roslaunch 文件，它可以让您更好地控制节点并记录输出