机器人手臂的 PositionConstraint 目标：无法构建目标表示答案

【问题标题】：PositionConstraint goal for robot arm: Unable to construct goal representation机器人手臂的 PositionConstraint 目标：无法构建目标表示
【发布时间】：2018-05-30 16:37:09
【问题描述】：

我在 Ubuntu 14.04 下设置了 ROS indigo, Gazebo。在 ROS 下，moveit 节点正在运行。模拟机械臂 IRB120 并站在 Gazebo 中。我有一个节点，它使用moveit（move_group 节点）为 Bob 想要的 destination 规划路径（轨迹）。计划的轨迹将被发送到 Gazebo 以便稍后显示。

Bob 可以使用两种方法来描述目的地：

手臂每个关节的角度：使用六个数字的数组（对于手臂的六个关节），定义每个关节和胫骨的形式。这种方法效果很好。它使用JointConstraint 类：

双目标姿势 [] = {0.52, 0.50, 0.73, -0.02, 0.31, 6.83}; for(int i = 0 ; i
仅定义末端执行器的位置和方向。我不能使用这种方法。我使用了PositionConstraint 类。

简而言之问题：我可以使用JointConstraint 类描述目的地，但我不知道如何在PositionConstraint 类中描述它。 如何通过指出末端执行器的位置来描述目标？

我如何以PositionConstraint 格式描述目标：（我指出末端执行器应该在哪里以及它的方向应该是什么。）

  moveit_msgs::PositionConstraint pc;
  pc.weight = 1.0;
  geometry_msgs::Pose p;
  p.position.x = 0.3; // not sure if feasible position
  p.position.y = 0.3; // not sure if feasible position
  p.position.z = 0.3; // not sure if feasible position
  pc.link_name="tool0";
  p.orientation.x = 0;
  p.orientation.y = 0;
  p.orientation.z = 0;
  p.orientation.w = 1;
  pc.constraint_region.mesh_poses.push_back(p);
  goal_constraint.position_constraints.push_back(pc);

但是当请求发送时，服务器响应：

[ERROR] [1527689581.951677797, 295.242000000]: Unable to construct goal representation

注意：

在这两种情况下，我都将goal_constraint 添加到trajectory_request：

trajectory_request.goal.request.goal_constraints.push_back(goal_constraint);
// add other details to trajectory_request here...

trajectory_request 将被发送到move_group。（通过在/move_group/goal 主题上发布trajectory_request）

【问题讨论】：

标签： ros moveit

【解决方案1】：

稍微不同的解决方案解决了用末端执行器的方向和位置描述目标：

我们可以使用moveit库函数computeCartesianPath，而不是在topic上发布目标以供另一个节点解析和读取。（在本例中，发布轨迹的代码被注释并部分缺失）

void planTo(std::vector<double> coordinate, std::vector<double> orientation){

  geometry_msgs::Pose p;
  p.orientation.w = 1.0;
  p.position.x = coordinate[0];
  p.position.y = coordinate[1];
  p.position.z = coordinate[2];

  tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(
      orientation[0],orientation[1],orientation[2]);

  p.orientation.x = q.getX();
  p.orientation.y = q.getY();
  p.orientation.z = q.getZ();
  p.orientation.w = q.getW();

  std::vector<geometry_msgs::Pose> goals;
  goals.push_back(p);

  moveit::planning_interface::MoveGroup mg("manipulator");
  mg.setStartStateToCurrentState();

  // load the path in the `trajectory` variable:
  moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory;
  mg.computeCartesianPath(goals, 0.01, 0.0, trajectory);
  // publish to gazebo:
  // trajectory.joint_trajectory.header.stamp = ros::Time::now();
  // publisher.publish(trajectory.joint_trajectory);
}

几个月前我解决了这个问题，不幸的是我不记得确切的来源/教程。

【讨论】：