通过 kill 优雅地杀死 rosbag答案

【问题标题】：Kill rosbag gracefully via kill通过 kill 优雅地杀死 rosbag
【发布时间】：2018-06-02 02:02:27
【问题描述】：

我想通过终端优雅地杀死 rosbag 实例。优雅地意味着在这种情况下，rosbag 文件在 kill 之后没有后缀 .active。

所以我从终端执行以下操作，将推荐的SIGINT 发送到 rosbag：

$ rosbag record /some/topic &
$ RPID=$!
$ # do some stuff 
$ kill -2 $RPID

不幸的是，该包仍然处于活动状态，并且可能并非所有内容都存储到磁盘中。但是，如果我将 rosbag 放入启动文件中，它似乎可以工作：

$ roslaunch rosbag_record.launch &
$ LPID=$!
$ # do some stuff 
$ kill -2 $LPID

现在 rosbag 保持完整，并且在没有 active 后缀的情况下被存储。

现在有趣的问题是，在第一种情况下我做错了什么。我虽然杀死一个启动文件，在这种情况下杀死 roscore，会引发一个ros::shutdown()，这会在所有进程中导致一个SIGINT。但是使用kill 的手动方式似乎有不同的行为。

【问题讨论】：

此问题在ROS Answers 上有多个重复项。您可以在脚本中使用rosnode kill 或take care of killing child processes。
哦，太好了！您会建议关闭我的问题，还是应该将其留作参考？
我认为保留作为参考可能很有用，因为似乎有很多人不知道 ROS Answers。您可以自己写一个简短的答案，最后通过相关 ROS Answers 问题的链接解释您是如何修复它的。

标签： terminal kill ros

【解决方案1】：

本机信号处理没有得到很好的支持，最好使用 ROS 的预期方式来启动和关闭已完成的节点，以便 API 可以跟踪。为了优雅地结束一个节点，我们假设一个名为 my_bag 的 rosbag 节点已经启动：

rosbag record -o /file/name /topic __name:=my_bag

然后，使用rosnode kill 命令和节点名称优雅地杀死节点：

rosnode kill /my_bag

Link for reference

【讨论】：

【解决方案2】：

正如@Tik0's answer中的参考资料所述，您可以在 bash 中添加一个陷阱来捕获 SIGINT (Ctrl+C) 并从那里调用rosnode kill，例如：

#!/bin/bash
trap "rosnode kill /bagger" SIGINT
rosbag record /my_topic __name:=bagger &
roslaunch mypackage launch.launch

【讨论】：

【解决方案3】：

我想从一个启动文件中开始 rosbag 记录

<node pkg="rosbag" type="record" name="rosbag_recorder" args="record --all --exclude '/unwanted/(.*)'"/>

并且在使用 CTRL+C 停止 roslaunch 时遇到.active-files 问题。

一个适合我的解决方案是在启动文件中启动以下节点，它会根据用户请求通过键入 "stop" 触发 rosnode kill：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import subprocess

NODENAME = 'keypress_killer'
TAG = NODENAME + ": "

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node(NODENAME)
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            rospy.logwarn(TAG + "Plase type quoted \"stop\" to gracefully kill all nodes and the rosbag recording")
            input_str = input()
            if input_str == "stop":
                rospy.logwarn(TAG + "Stopping all nodes and rosbag recording...")
                subprocess.check_call(['rosnode', 'kill', '-a'])  # gracefully kill the rosbag recorder
            else:
                raise ValueError
        except:
            rospy.logerr(TAG + "Unknown command, please type quoted \"stop\" to gracefully kill all nodes and the rosbag recording")
            rospy.sleep(0.1)

【讨论】：

【解决方案4】：

以特殊名称启动 rosbag 节点，因为这样可以轻松关闭，并且如果您想为 bagfile 名称提供特殊名称；

-a 表示保存所有主题，如果需要，可以给主题名称

rosbag record --output-name=bagFileName -a __name:=bagNodeName

现在，如果您运行 rosnode list 以及相关文件夹中的 bagFileName.bag.active 文件，您可以看到名为“bagNodeName”的正在运行的节点

然后用于关闭节点并自动保存包文件；

rosnode kill bagNodeName

现在您应该看到 bagFileName.bag 文件

【讨论】：