2D-3D 单应矩阵估计

Question

我正在使用我的 Kinect 进行一些 2D 3D 图像处理。这是我的问题：我在 3D (x,y,z) 中有位于平面上的点。我也知道 RGB 图像 (x,y) 上点的坐标。现在我想估计一个 2D-3D 单应矩阵来估计 (x1,y1,z1) 坐标到一个随机 (x1,y1) 点。我认为这是可能的，但我不知道从哪里开始。

谢谢！

Answer 1

您要查找的是camera projection matrix，而不是homography。单应性将从相机看到的平面映射到从另一个相机看到的同一平面。

为了估计相机矩阵，请从已知点对应中查找解决相机位姿的解决方案。为了让您开始，a seminal paper 讨论该主题和OpenCV 实现solvePnP。