我的 Dymos 轨迹分为 3 个阶段。在第一阶段和最后阶段，我使用攻角作为控制。在第二阶段，我不想控制，只是让攻角保持在第一阶段的最后一个值。我用 opt = False 在中间阶段关闭了迎角优化。我使用 add_link_constraint() 将第一阶段和第二阶段之间的 alpha 连接起来，但这并没有像我想象的那样工作 --- 在第二阶段，alpha 默认为零，并在第一阶段结束时强制 alpha 为零。不知道如何让它覆盖。
【问题讨论】：
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在这种情况下，由于 alpha 在第二阶段不是动态的，而您只是希望它保持其值，因此您应该将其设为 参数 而不是 控件 .
让它的值由优化器确定（通过设置 opt=True），并使用相位链接约束来强制 dymos 驱动 alpha 值与第一阶段结束和第二阶段开始之间的差异相位为零。
有一个测试用例证明了这个here。在测试用例中，控制角u1在第一阶段和第三阶段（在推进时）是动态控制，在第二阶段（滑行）保持恒定值。
此测试用例在 Trajectory 上使用link_phases 方法来施加连续性（链接）约束。或者，add_linkage_constraint 方法更通用，但使用起来更复杂。
请注意，此功能是 Dymos 的新功能，因此我建议使用最新版本。
在这种情况下，将其保留为优化控件不起作用，因为链接只会尝试链接第二阶段端点处的值。内部值对优化没有任何影响。
【讨论】：