Android 转弯检测数学

Question

我想为此开发一个个人应用程序，我需要检测我的汽车的旋转。 在之前的帖子中，我得到了一个答案，即哪些传感器有好处，这没关系。 现在我想请你总结一下基本/需要的数学关系。 我想在我的应用程序中看到的内容： - 汽车旋转度数 - 汽车的实际速度（一般情况下这个应用程序会在3-5km/h等低速情况下使用）

我认为其中更难的部分是实时旋转检测。当我将手机以横向或纵向模式放置在车载支架上时，应用程序可以正常工作。

所以请总结一下计算汽车旋转需要哪些方程、公式、关系。请告诉我您对哪种运动/位置传感器最适合此目的的建议（重力、加速度计、陀螺仪、..）

首先我认为我会使用 Android 2.2 以更好地与我的手机兼容，但对我来说 2.3.3 也可以。在这种情况下，我可以使用 TYPE_ROTATION_VECTOR，这看起来不错，但我真的不知道它对我有用吗？

我不想要完整的源代码，我想自己开发它，但我需要知道我可以从哪里开始，需要什么深奥的数学知识以及需要哪些数学部分。对于传感器问题：我有点困惑，有很多传感器对我来说可能没问题。

谢谢，

Answer 1

您不需要深奥的数学知识。如果可用，您应该使用TYPE_MAGNETIC_FIELD 和TYPE_GRAVITY。否则使用TYPE_ACCELEROMETER，但您需要使用Kalman 滤波器或低通滤波器过滤加速度计值。您应该使用后置摄像头的方向作为参考。这个方向就是调用getOrientation返回的azimuth，但是在调用getOrientation之前需要调用remapCoordinateSystem(inR, AXIS_X, AXIS_Z, outR)才能得到正确的azimuth。然后随着设备不是平放的，设备的方向是什么（横向或纵向）都没有关系。只需确保手机屏幕朝向与汽车方向相反的方向即可。
现在声明两个类成员startDirection 和endDirection。一开始startDirection和endDirection的值是一样的，现在如果azimuth变化大于3 degrees，总有一点波动，那就把endDirection改成这个值继续更改直到说 20 返回 azimuth 具有相同的值（您必须尝试使用​​此数字）。这意味着汽车停止转弯，然后您计算startDirection 和endDirection 之间的差异，这给您degree of rotation。现在将startDirection 和endDirection 设置到这个新的方位角并等待下一个转弯。