RT Linux 中的快速周期性任务答案

【问题标题】：Fast periodic tasks in RT LinuxRT Linux 中的快速周期性任务
【发布时间】：2010-01-06 22:49:08
【问题描述】：

RT Linux 可以执行（实时）周期性任务的最短间隔是多少？

我正在研究用于科学数据采集应用的硬件与软件解决方案。要求包括以大约 40kHz 的频率对生理过程进行实时反馈控制。有硬件解决方案（使用可编程 DSP 芯片），但我很好奇实时 linux 任务是否可以处理整个问题。任务很简单：从 A/D 板读取样本，执行一些简单的算术运算，然后将样本写入 A/D 板。 RT Linux 可以将这个任务调度到 40k 次/秒还是这个速度不合理？

如果我们可以在 CPU 上执行周期性任务，我们就可以编写应用程序而无需依赖硬件。如果没有，我们将不得不使用混合 CPU/DSP 系统。显然，我希望是前者。

【问题讨论】：

标签： linux real-time

【解决方案1】：

根据http://www.ibm.com/developerworks/linux/library/l-real-time-linux/，即使是在不错的处理器上的非 RT linux 也可以提供平均 20μs 的计时器间隔，对应于 50kHz。同一篇文章提到，带有一些 RT 模块的 2.6 内核中的高分辨率计时器可以提供 1μs 的间隔，或 1000kHz。因此，我认为期望 RT 内核能够可靠地提供 40kHz 并不是不合理的。

【讨论】：

non-RT linux 可以很容易地提供平均 50kHz，但是这个系统的要求是最坏情况下的 40kHz，所以 non-RT linux 被淘汰了。计时器的分辨率并不能保证它可以以特定的速率定期触发；可能是您可以让计时器以 232µs 的频率定期触发，但 20µs 太快了。
是的.. 我的观点是，如果非 RT 平均可以提供 50k （由于某些间隔被抢占，导致延迟），那么 RT系统应该能够可靠地提供 40k。我并不是建议您使用非 RT，只是将其用作“最坏情况”的比较。