可配置关节，旋转未按预期运行答案

【问题标题】：Configurable joint, rotation not acting as expected可配置关节，旋转未按预期运行
【发布时间】：2021-02-03 11:53:01
【问题描述】：

我采用了 Crawler 项目示例并将其重新设计为个人项目。而且我有一个很大的问题是让小腿的关节工作（不是大腿的想法）。

我必须像这样应用局部变换，以便对象都在同一个方向。然后我在可配置关节中编辑了轴，只有 Z 轴被限制，其他被锁定。然后我应用了 90 度限制角度旋转。

问题是，在我对轴使用的任何约束中，当我应用一个角度时，我仍然得到相同的角度限制。我使用模型在 -1 和 1 之间预测角度的输出，该输出映射到函数中以给出 0 或 180 度。

    public void SetJointTargetRotation(float x, float y, float z)
    {
        x = (x + 1f) * 0.5f;
        y = (y + 1f) * 0.5f;
        z = (z + 1f) * 0.5f;

        var xRot = Mathf.Lerp(joint.lowAngularXLimit.limit, joint.highAngularXLimit.limit, x);
        var yRot = Mathf.Lerp(-joint.angularYLimit.limit, joint.angularYLimit.limit, y);
        var zRot = Mathf.Lerp(-joint.angularZLimit.limit, joint.angularZLimit.limit, z);

        currentXNormalizedRot =
            Mathf.InverseLerp(joint.lowAngularXLimit.limit, joint.highAngularXLimit.limit, xRot);
        currentYNormalizedRot = Mathf.InverseLerp(-joint.angularYLimit.limit, joint.angularYLimit.limit, yRot);
        currentZNormalizedRot = Mathf.InverseLerp(-joint.angularZLimit.limit, joint.angularZLimit.limit, zRot);

        joint.targetRotation = Quaternion.Euler(xRot, yRot, zRot);
        currentEularJointRotation = new Vector3(xRot, yRot, zRot);
    }

但为了测试，我还没有使用神经网络，我对输入进行硬编码，如下所示：

bpDict[leg3Lower].SetJointTargetRotation(0, 0, 1f);

但这就是我得到的：

用红色表示腿的运动（从下到右）。在 bleu 中，腿的原始位置。在黑色中，它应该形成的“轴”和限制。\

即使我在轴上胡乱摆弄，当我应用 1f（在机器人内部，应该是向下）-1（平坦，应该在天空上）时，它总是会转到相同的位置。

我错过了什么吗？

【问题讨论】：

标签： c# unity3d

【解决方案1】：

我喜欢我必须修改可配置关节中的Secondary axis。我不喜欢这种非常本能的做法，但是我设法通过让axis 到0,0,-1 和0,-1,0 到secondary axis 来使它工作。

我没看懂其中的逻辑，但是如果你看到这篇文章，请尝试在它们中添加 1 或 -1。

【讨论】：