具有亚像素精度的图像处理

Question

我正在编写一个控制工业机械的用户界面程序。

本机是电子生产行业使用的全自动在线丝印机。该机器的确切用途是将焊膏印刷到裸 PCB 上。 该系统包括 2 个摄像头，它们形成一个视觉系统，用于定位基准点并自动化机器所涉及的过程。 我遇到的问题是我需要能够在从相机拍摄的图像中定位形状和对象，这很简单，但是 - 为了获得所需的精度，我需要能够以亚像素精度做到这一点.

两个摄像头组成一个双视觉摄像头，一个摄像头将向上看模板，另一个摄像头向下看 PCB。双视觉相机位于可在 X 和 Y 方向移动的移动托架上。PCB 被夹在桌子上，可以在 X、Y 和θ 方向移动。视觉系统用于检测 PCB 位置和模板位置之间的差异，然后调整工作台以将两者对齐。

编辑：

这是从现有 UI 程序中截取的部分屏幕截图：

模板图像是顶部图像，PCB 是底部图像，这里的图像是灰度图像 - 在我正在查看的新系统中，我正在使用颜色但将使用灰度是必需的。

注意：当您阅读本文时，您可能在想“为什么不直接使用现有 UI 中使用的任何东西？”现有的 UI 是用 VB6 编写的，我想摆脱它，程序的视觉方面是由不再存在的第三方公司编写的 .ocx。

我玩过 AForge.NET，发现它真的很容易使用，我可以用它来定位各种不同的形状并找到它们的中心，这很棒，但它没有亚像素精度。但是我可以以此为起点，然后将亚像素算法应用于单个中心像素甚至整个形状。

编辑：

这是从我使用 AForge 编写的测试程序中截取的示例图像：

红色轮廓和十字准线是我作为视觉辅助/实验添加的。这是用我可能使用的相机拍摄的，它的分辨率为 1280 x 1024，但镜头不是我将使用的实际镜头，这就是图像略微“鱼眼”的原因。感兴趣的物体也会比这更亮。

在实际系统中，镜头将在模板和 PCB 上看到 10mm x 8mm 的正方形，这意味着每个像素将代表 7.8125um^2，但是我可以一次以 1.25um 的增量移动 XYY 表，这如果我不能用相机看到这些动作，那基本上是没用的。 我需要 1um（亚）像素精度。

有谁知道我可以用什么来做到这一点？我已经搜索了很长一段时间，但我似乎只找到了有关以亚像素精度渲染图像的信息。

或者，更好的是，有谁知道我如何自己写一些东西来做这件事？我什至不知道从哪里开始！

我们将不胜感激任何反馈。

Answer 1

新信息说明了很多...我认为您应该更关注粘贴应用的准确性，而不是托架位置的精度。我敢打赌，打印机的点尺寸和误差要大得多，然后 1 um，而且所需的精度取决于 PCB 的使用（接线和间隙宽度）。无论如何，我会这样做：

1. 线性化图像几何

   你需要去鱼眼图像。由于您的相机/光学设置将固定（尤其是焦点和到 PCB 的距离），您应该为每个 PCB 厚度制作一个棋盘网格的图像。然后创建将棋盘线性化为真实矩形的映射，以便在下一个过程之前丢弃偏差。

2. 标准化光照条件

   • 见Enhancing dynamic range and normalizing illumination

3. 亚像素精度

   图像的每个像素都是其区域内所有东西的集成。因此，如果我们知道任何边界（背景/前景）的两种颜色（c0,c1），那么我们就可以估计它们的子像素位置。让我们从轴对齐的矩形开始。我是这样看的：

   网格的每个正方形代表一个像素区域。 c0 是灰色，c1 是绿色。在相机图像中，您得到的最终颜色是每个像素内所有颜色的组合：

   • c = s0*c0 + s1*c1

   其中c 是最终像素颜色，s0,s1 是对应于c0,c1 范围内<0,1> 的颜色的区域，其中s0+s1=1.0。现在我们要计算s0,s1 以获得亚像素精度。所以首先将边界上的像素位置检测为以下之一：

   • 水平边缘
   • 垂直边
   • 角落

   这可以通过检查相邻像素来完成。 c0,c1 可以从具有饱和颜色的像素中获得（所有邻居都具有相同的颜色）这些位于内部区域的像素中。我会忽略角像素，因为它们的位置可以从最近的 H/V 边缘像素获得（不可能从上面的等式中同时获得 x,y 坐标）。所以现在对于每个 H,V 边缘只需求解系统：

   I.  c = s0*c0 + s1*c1
   II. s0 + s1 = 1.0;
   

   计算s0,s1，垂直边缘的边缘位置是以下之一：

   x=x0 + pixel_size*s0 // if c0 is on the left
   x=x0 + pixel_size*s1 // if c1 is on the left
   

   水平边缘是这样的：

   y=y0 + pixel_size*s0 // if c0 is on the top
   y=y0 + pixel_size*s1 // if c1 is on the bottom
   

   其中x0,y0 是像素左上角的像素，坐标系是x+ 向右，y+ 向下。如果您有不同的设置，只需更改方程式...

   现在，如果您有非轴对齐的边缘，那么您需要计算斜率（一个轴需要多少像素才能在另一个轴上改变dy/dx。并相应地处理这些区域：

   所以唯一改变的是从计算的s0,s1 到实际边缘位置的转换。现在你需要计算左/右或上/下。如果您使用轴对齐示例中的方程式，那么您将获得像素中间的边缘位置。因此，您只需将其两侧的坡度移动x +/- 0.5*dx/dy 或y +/- 0.5*dy/dx，其中dx,dy 是边缘坡度。

   要获得dx,dy，只需沿着边缘搜索完全饱和的像素，如果找到，则(dx,dy) 是两个最接近的像素之间的距离...

[备注]

您可以在展位灰度和 RGB 上执行此操作。希望这会有所帮助。