在头文件中初始化一个常数特征矩阵答案

【问题标题】：Initialize a constant eigen matrix in a header file在头文件中初始化一个常数特征矩阵
【发布时间】：2014-09-23 15:47:18
【问题描述】：

这是一个非Eigen用户可以回答的问题......

我想使用 Eigen API 来初始化头文件中的常量矩阵，但 Eigen 似乎没有提供构造函数来实现这一点，以下是我尝试过的：

// tried the following first, but Eigen does not provide such a constructor
//const Eigen::Matrix3f M<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;
// then I tried the following, but this is not allowed in header file
//const Eigen::Matrix3f M;
//M <<1,2,3,4,5,6,7,8,9; // not allowed in header file

在头文件中实现此目的的替代方法是什么？

【问题讨论】：

如果它在头文件中，可能会为每个包含它的源文件复制数据，浪费内存。

标签： c++ eigen

【解决方案1】：

至少有两种可能性。第一个是使用 Eigen 的逗号初始化器功能：

Eigen::Matrix3d A((Eigen::Matrix3d() << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9).finished());

第二个是使用Matrix3d(const double*) 构造函数，它从原始指针复制数据。在这种情况下，值的提供顺序必须与目标的存储顺序相同，因此在大多数情况下按列排列：

const double B_data[] = {1, 4, 7, 2, 5, 8, 3, 6, 9};
Eigen::Matrix3d B(B_data);

【讨论】：

逗号初始化器不是按行填充矩阵，而原始数据数组初始化假设按列填充？所以你会得到所需矩阵的转置？

【解决方案2】：

您不能将任意代码放在这样的函数之外。

试试下面的。该实现甚至可以在源文件中以加快编译速度。

const Eigen::Matrix3f& GetMyConst()
{
    static const struct Once
    {
        Eigen::Matrix3f M;

        Once()
        {
            M <<1,2,3,4,5,6,7,8,9;
        }
    } once;
    return once.M;
}

【讨论】：

【解决方案3】：

我还没有看到在标题中完全做到这一点的方法，但是这应该工作：

const Eigen::Matrix3f& getMyConst()
 {
    static Eigen::Matrix3f _myConstMatrix((Eigen::Matrix3f() << 1,2,3,4,5,6,7,8,9).finished()));

    return _myConstMatrix;
 }

 #define myConst getMyConst() // To access it like a variable without "()"

我从未与 Eigen 合作过，所以我无法对其进行测试...

【讨论】：