Python：超调目标，需要向量或 PID 调整？答案

【问题标题】：Python: Overshoot target, need vectors or PID tuning?Python：超调目标，需要向量或 PID 调整？
【发布时间】：2019-12-05 22:21:19
【问题描述】：

所以，我正在使用无人机，我想将它放置在两个物体之间的中心，但是，无人机将超出移动操作，然后继续以相反方向返回中心，超出再次并无休止地这样做。有没有办法补偿或使用某种 PID 使其不会超出中心？

要查看实时的样子： UAV cant center

我现在使用的代码：

if (sensor.left > sensor.right):
    velocity_x = 0.2
    print('Moving left')
if (sensor.left < sensor.right):
    velocity_x = -0.2
    print('Moving right')
if (sensor.left == sensor.right):
    velocity_x = 0

uav.move(velocity_x,velocity_y)

有什么建议可以让它保持更稳定吗？我相信向量更适合保持稳定，但没有关于使用什么的参考点。我在网上看到了一些使用向量的教程，但它们遇到了同样的“过冲”问题。

以下是传感器和调试信息的输出： n 中心，停止！在中心，反向速度！

front=1.924
back=0.66
left=0.516
right=0.447
Moving left
Front = 1.924 
Back = 0.66 
Left = 0.516 
Right = 0.447 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.926
back=0.669
left=0.525
right=0.445
Moving left
Front = 1.926 
Back = 0.669 
Left = 0.525 
Right = 0.445 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.921
back=0.668
left=0.535
right=0.445
Moving left
Front = 1.921 
Back = 0.668 
Left = 0.535 
Right = 0.445 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.912
back=0.676
left=0.54
right=0.443
Moving left
Front = 1.912 
Back = 0.676 
Left = 0.54 
Right = 0.443 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1

【问题讨论】：

我在视频中看到并在代码中注意到，无人机在一个方向上来回移动，我认为这是因为 +0.2,-0.2。也许您可以相对分配它并随着时间的推移使其变得体面。也许你可以使用sensor.left和sensor.right之间的差异来调整它。
根据距离，它会将速度值更改为 + 或 - 0.2。加号使它向左，减去向右。
你能给它多低的速度？我只需要速度刻度与传感器值之间的差异。这样它的速度会随着它越来越接近中心而降低
所以发生的事情是，它向左移动，到达中心，仍然有动力，过冲，然后尝试通过返回 -0.2 来纠正。应该对向量做一些事情，在到达该点之前通过降低速度或增加向后推力使其停止。
我也想看看这些传感器返回什么值，如果说无人机仅在sensor.left 等于sensor.right 时位于中心可能是不现实的。考虑在这两个值之间定义一个可接受的差异量，而不是要求它们完全相等

标签： python python-3.x vector

【解决方案1】：

我相信这样的事情会根据硬件限制来接受值范围，代码如下：

if (sensor.left > sensor.right):
    velocity_x = 0.2/i    #<====
    print('Moving left to center')
if (sensor.left < sensor.right):
    velocity_x = -0.2/i   #<====
    print('Moving right to center')
if (sensor.left == sensor.right):
    velocity_x = 0
i+=0.1 # i initial value is equal to 1 <====
uav.move(velocity_x,velocity_y)

或者可能想要更改最后一个 if 语句，因为期望现实世界中的这些传感器完全相等是不公平的。

from __experimental__ import approx
if (sensor.left ~= sensor.right):
    velocity_x = 0

这取决于你的python版本来使用这个近似相等运算符，但你可以在一个小函数中完成它并在你的条件语句中使用它。

【讨论】：