无法弄清楚涉及设置旋转矩阵的逻辑错误答案

【问题标题】：Can't Figure out Logic Error involving Setting Rotation Matrix无法弄清楚涉及设置旋转矩阵的逻辑错误
【发布时间】：2015-06-29 18:32:21
【问题描述】：

我正在尝试从我拥有的 3x4 姿势矩阵中提取 3x3 旋转矩阵。但是，即使我有非常简单的代码将一个设置为另一个，两个值也不同。我把头撞在墙上，因为我不知道为什么会这样。代码如下：

std::cout << "Camera pose matrix from optical flow homography" << std::endl;
for (int e = 0; e < pose.rows; e++) {
    for (int f = 0; f < pose.cols; f++) {
        std::cout << pose.at<double>(e,f) << " " << e << " " << f;
        std::cout << "        ";
    }
    std::cout << "\n" << std::endl;
}

std::cout << "Creating rotation matrix" << std::endl;
Mat rotvec = Mat::eye(3, 3, CV_32FC1);
for (int s = 0; s < pose.rows; s++) {
    for (int g = 0; g < pose.cols-1; g++) {
        rotvec.at<double>(s, g) = pose.at<double>(s,g);
        std::cout << rotvec.at<double>(s,g) << " " << s << " " << g;
        std::cout << "        ";
    }
    std::cout << "\n" << std::endl;
}

std::cout << "Rotation matrix" << std::endl;
for (int e = 0; e < pose.rows; e++) {
    for (int f = 0; f < pose.cols-1; f++) {
        std::cout << rotvec.at<double>(e,f) << " " << e << " " << f;
        std::cout << "  ";
        std::cout << pose.at<double>(e,f) << " " << e << " " << f;
        std::cout << "         ";
    }
    std::cout << "\n" << std::endl;
}

这是输出：

Camera pose matrix from optical flow homography
5.26354e-315 0 0     0 0 1        0.0078125 0 2        0 0 3        

0.0078125 1 0        0 1 1        0 1 2                5.26354e-315 1 3        

0 2 0        5.26354e-315 2 1        1.97626e-323 2 2        7.64868e-309 2 3        

Creating rotation matrix
5.26354e-315 0 0        0 0 1              0.0078125 0 2        

0.0078125 1 0           0 1 1              0 1 2        

0 2 0             5.26354e-315 2 1         1.97626e-323 2 2        

Rotation matrix
5.26354e-315 0 0  5.26354e-315 0 0         0 0 1  0 0 1         5.26354e-315 0 2  0.0078125 0 2         

0.0078125 1 0  0.0078125 1 0         0 1 1  0 1 1         0.0078125 1 2  0 1 2         

0 2 0  0 2 0         5.26354e-315 2 1  5.26354e-315 2 1         1.97626e-323 2 2  1.97626e-323 2 2

在这里您可以看到我正在尝试将姿势的前三列保存到 rotvec 矩阵中。当我实际将旋转矩阵设置为等于这三列的位姿时，我得到了正确的矩阵，因为第二个矩阵等于第一个矩阵的前三列。但是，当我再次检查旋转矩阵时，（第三个矩阵）它与我在坐标 (0, 2) 和 (1, 2) 上所需的输出不同。（我在姿势矩阵编号旁边输出了 rotvec 矩阵编号，您可以在这些坐标处看到数字不匹配）。我不确定为什么会发生这种情况，有人可以帮我吗？

【问题讨论】：

Mat rotvec = Mat::eye(3, 3, CV_32FC1) float 垫子，你不能使用：rotvec.at<double>(s, g)
我应该使用rotvec.at<float>(s, g)吗？
我试过这个，当我打印出 rotvec 矩阵并且仍然得到不同的值时，也将更改为：/
好的，所以修改了代码以更好地适应我的目的：std::cout << "Creating rotation matrix" << std::endl; Mat rotvec = pose.clone(); rotvec = rotvec.colRange(0, rotvec.cols-1); for (int e = 0; e < rotvec.rows; e++) { for (int f = 0; f < rotvec.cols; f++) { std::cout << rotvec.at<double>(e,f); std::cout << " "; } std::cout << "\n" << std::endl; } 这有点帮助，但我仍然得到一个数字，即 2x2 位置的那个。此外，每次我运行代码时，这两个矩阵中的数字都会发生变化。这是为什么呢？

标签： opencv rotation logic mat

【解决方案1】：

为后来偶然发现此问题的其他人解决了我的问题：我只是将 rotvec 和姿势的 Mat 类型更改为 CV_64F（使其加倍），并使用 all 来显示。感谢 berak 为我指明了正确的方向。

【讨论】：