四元数校正

Question

我正在尝试为客户端模拟刚体实施网络校正。每秒 30 次我得到目标旋转，我从中计算旋转校正。然后我在多个帧上应用此校正。

网络更新：

rotationCorrection = receivedRotation * Quaternion.Inverse(transform.rotation);

每一帧：

var a = Mathf.Min(1, Time.deltaTime * 8);

var final = Quaternion.Slerp(transform.rotation, transform.rotation * rotationCorrection, a);
var actualCorrection = final * Quaternion.Inverse(transform.rotation);
rotationCorrection *= Quaternion.Inverse(actualCorrection);
//rotationCorrection = Quaternion.Slerp(rotationCorrection, Quaternion.identity, a); // First try

_rigidbody.MoveRotation(final);

我不只是将当前旋转插值到更正的原因是游戏对象包含一个刚体，除了更正之外，它还应该模拟对象。

这有时确实有效（至少是第一次尝试版本），除了大约 -90 到 90 之间的角度。我怀疑它的代码将旋转校正转换为身份。

Answer 1

（由于问题不是 100% 明确，因此正在进行中）

减法公式产生错误的结果。请尝试使用欧拉，减去角度，您可以得到所需的四元数。

您确定不需要 Lerp 而不是 Slerp？

无论如何 final 不应该使用 Lerp 或 Slerp。

如果final 你想要transform.rotation * rotationCorrection（即当前旋转加上修正），那么就照这样使用它。乘法实际上添加了旋转。

Lerp 和 Slerp 将与a 参数一起用于时间，其中 a==0 将返回起始旋转，a==1 将返回最终旋转。所以a 应该随时间缩放。另一方面，如果网络校正正是您所需要的，并且您在特定的固定时间更新中得到它，那么没有任何 Lerp，不妨试试transform.rotation = transform.rotation*rotationCorrection。

rotationCorrection = receivedRotation * Quaternion.Inverse(transform.rotation);

它的作用是返回一个从 receivedRotation 开始到当前变换旋转的相反旋转结束的旋转。所以起点和终点都不匹配当前的。

所以：

您将最终的四元数设置为 currentRot * change

从 currentRot 开始

然后通过使其 = (S)Lerp 来更新 transform.rotation，其中 start、end 和一个参数在开始时间等于 0，在结束时间等于 1。

Answer 2

网络更新错误。更正：

rotationCorrection = Quaternion.Inverse(transform.rotation) * receivedRotation;