与Windows兼容的C ++中的SLAM算法实现？答案

【问题标题】：SLAM algorithm implementation in C++ that's compatible with windows?与Windows兼容的C ++中的SLAM算法实现？
【发布时间】：2016-12-29 02:14:28
【问题描述】：

我需要一个 SLAM 算法，用于机器人在轨道上移动同时避开障碍物（只有一圈，所以循环将在最后关闭）。该机器人使用 GPS、指南针和激光雷达进行导航。

我正要实现一个基于概率机器人的在线图形 slam 版本，但后来在 stackoverflow 上阅读了另一个答案，说当前算法已经超越了它。

当今用于在线大满贯的一些最先进的算法有哪些？我想使用 iSAM，但它与 windows 不兼容。

【问题讨论】：

标签： slam

【解决方案1】：

牛津大学开发的开源InfiniTAM 系统的新版本最近已经发布。它带有 CMake 构建，因此构建就像

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git
cd InfiniTAM
mkdir build
cd build
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64

如果您安装了支持 CUDA 的 GPU 并安装了 CUDA 开发套件，则会自动检测到这一点。如果没有，那么我强烈建议在 CMake GUI 中启用 OpenMP。

【讨论】：

【解决方案2】：

大多数开源 slam 解决方案都是在 ubuntu 上开发的。

到目前为止，间接方法可以参考ORB-SLAM

直接法可以参考LSD slam

这两个都可以在 github 上找到。

【讨论】：