在点云中选择特定区域

Question

我有这个对象的点云

我想测量棋子所在的平面与标记为红色和蓝色的点之间的距离。我已经有了平面方程，允许我删除与平面对应的点并计算它与点之间的距离。但是我不知道如何选择红点和蓝点，有什么方法可以帮助解决这个问题？

Answer 1

1. 如果您的云具有高质量法线，您可以尝试利用子部分之间的不连续性，使用 pcl::RegionGrowing 具有严格的平滑度标准（如果点法线之间的偏差小于平滑度阈值，则建议它们在同一个集群中）。
2. 如果您知道所有子部分的大小，则可以计算一个定向边界框，然后（大致）切出两个圆形部分。
3. 如果您不知道大小，则在计算定向边界框（并旋转以使 x 为长轴 - 例如）后，您将 x 值装箱，并为每个 x 计算最小值/max y 值。这应该让您了解它的形状。

无论哪种方式，一旦你有了一个子零件，你就可以计算它的质心，然后计算每个点到中心的距离。这将为您提供半径分布。

1. 如果您有更精细的子部件（来自上述方法 #1），您可以通过考虑平均半径和最小半径来确定哪个是什么。
2. 如果您有一个粗略的子零件（来自上面的方法#2/#3），您应该根据半径将点分割为“红色”/“蓝色”。您可能必须反复执行此操作（每次都优化质心）。