C++ 中的点云库 (PCL) 等待/延迟/睡眠功能

Question

在可视化点云时，有没有办法让 PCL 库等待一段时间？我有一系列点云，想在 PCLVisualizer 中“动画化”这些点云（​​通过更新单个点云或循环显示和删除新点云）。

我正在使用 C++ 并设置了 CloudViewer example。到目前为止，我只能通过与 OpenCV 交叉编译并使用它的 waitKey(milliseconds) 函数来达到一定程度的延迟。我在 Ubuntu 14.04 LTS 上。使用 OpenCV 制作示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

但是 waitKey 仅在 viewerPsycho 函数的最后一个简单用途中起作用，它确实延迟了该函数中的计数器：

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    // this will delay counter but shows nothing
    waitKey(1000);
    viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");
    waitKey(1000);
    viewer.removePointCloud("first");
}

我的代码比原始示例更丰富，并且 addPointCloud 方法在不尝试延迟时可以正常工作。方法 removePointCloud 可能也有效，因为没有显示任何内容（waitKey 被忽略？）。

当像这样与 addPointCloud 和 removePointCloud 一起使用时，在 viewerOneOff 函数中，waitKey 似乎也被忽略了（在函数末尾）：

作品（仅展示）：

viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");

不起作用（什么都不显示）：

viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");
waitKey(5000);
viewer.removePointCloud("first");

我的 CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(opencv_pcl)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (opencv_pcl opencv_pcl.cpp)    
target_link_libraries (opencv_pcl ${PCL_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

我将不胜感激。

Answer 1

您的代码中是否有 spin() 或 spinOnce() 方法？

viewer->spinOnce (100);

这会更新渲染器并处理所有交互 (http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#a896556f91ba6b45b12a9543a2b397193)。