将凉亭主题发布到 rostopic答案

【问题标题】：Publishing gazebo topic to rostopic将凉亭主题发布到 rostopic
【发布时间】：2020-03-19 07:42:02
【问题描述】：

我将 Gazebo 和 ROS 用于机器人模型。我刚刚在机器人的关节上添加了一个力/扭矩传感器。来自该传感器的数据发布到 gz 主题"/gazebo/myworld/snakebot/joint_0${num}/sensor_02${num}/wrench"。我的关节和传感器描述如下所示：

<joint name="joint_0${num}" type="continuous">
    <provideFeedback>true</provideFeedback>
    <parent link="body_0${num}"/>
    <child link="body_0${nextNum}"/>
    <origin xyz="${chassisLength/2 + jointOffset} 0 ${chassisHeight/2}" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 0 1" rpy="0 0 0" />
    <limit effort="100" velocity="1"/>
    <joint_properties damping="100.0" friction="0.0"/>
</joint>

<!-- Sensor -->
<gazebo reference="joint_0${num}">
  <sensor name="sensor_0${num}" type="force_torque">
    <always_on>true</always_on>
    <update_rate>30</update_rate>
    <force_torque>
      <frame>joint_0${num}</frame>
      <measure_direction>child_to_parent</measure_direction>
    </force_torque>
  </sensor>
</gazebo>

我可以从终端查看该主题的内容，但我希望从 ROS 订阅该主题。有什么方法可以将 Gazebo 中的数据重新发布到 ROS？

（我也尝试使用 ft_sensor 插件并设法从 ROS 订阅其主题，但值始终为零......）

非常感谢任何帮助:) 谢谢！

【问题讨论】：

标签： c++ ros gazebo-simu

【解决方案1】：

来自this discussion on gazebo-sim

要让gazebo 填充ros 主题，必须运行一些gazebo 插件，实际发布一些ROS 消息。否则，凉亭将独立运行。

您可以尝试修改：https://github.com/wonwon0/gazebo_contact_republisher

【讨论】：