c++ 类中的链接事件

Question

我正忙于定制电机控制器的固件。 对于原型设计，我使用带有 mbed 操作系统的 nucleo L432。

与主控制器的通信是通过 CAN 总线组织的。 当收到数据时，我会有一个中断例程。 这段代码放在主文件中时效果很好，但我想在单独的类中实现这段代码。 但是，当我尝试编译此解决方案时，我不断收到来自编译器的以下错误： 错误：获取“Lib/CANimp.cpp”中成员函数地址的非标准形式，行：19，列：18

有人对此有解决方案吗？

**CANimp.h**

#define CANIMP_H

#include "mbed.h"

class CANimp {

    public:
        CANimp(PinName can_rd, PinName can_td);

        void send(void);    

    private:
        CAN can1;
        void rcv(void);
};


#endif

**CANimp.cpp**
#include "CANimp.h"
#include "mbed.h"

void CANimp::rcv() {
    CANMessage msg1;
    can1.read(msg1);
    if(msg1.data[0] == 1)
    {
         float speed = msg1.data[1] / 255.0;
         printf("set speed to %f \n", speed);
         //Motordriver.setPWM(speed);
    }
    printf("Message received: %d  %d\n\n", msg1.data[0], msg1.data[1]);
}

CANimp::CANimp(PinName can_rd, PinName can_td) : can1(can_rd, can_td)
{
    can1.frequency(250000);
    can1.attach(&rcv, CAN::RxIrq);
}

void CANimp::send() {
    pc.printf("send()\n");
    char temp[8];
    temp[0] = 1;
    temp[1] = 255;
    temp[2] = 50;
    if (can1.write(CANMessage(1338, temp, 3))) {
        //pc.printf("wloop()\n");
        //pc.printf("Message sent: %d\n", counter);
        wait(0.02);
    } 
}

Answer 1

你想传递一个回调。试试这个：can1.attach(callback(this, &CANimp::rcv), CAN::RxIrq);

您可以在此处找到 Mbed API 和示例：https://os.mbed.com/docs/mbed-os/v5.9/reference/callback.html

Answer 2

您正在尝试在方法上使用地址/引用运算符 (&)：

can1.attach(&rcv, CAN::RxIrq);

函数可以获取地址或分配给指针，但方法不能真正表示对象和函数。您可以声明一个知道对象在哪里的独立函数，如下所示：

void example() {
    CANimp::rcv()
}

然后传递example，因为它是一个函数并且可以获取它的地址。您还可以根据库接受函数指针的方式使用 C++ lambda：

can1.attach([](){
  CANimp::recv();
}, CAN::RxIrq);