__init__ 中的 microPython 属性错误

Question

编辑：多亏了拔掉插头再插上所有东西的古老传统，我让它工作了；我刷新了 WiPy 模块并重新安装了 Pymakr 插件。

我目前正在为 micropython 编写一个 PID 控制器（我们必须创建一个 linefollower）。我已经将 microPython 中的 PID 算法作为一个类实现了。

我将使用 Pycom 的 WiPy 模块来控制我的 linefollower。

目前实际程序并没有做太多，我只是想测试程序是否相当快，因此我有一些随机数作为输入和 K 值，而输出函数只是留空。

但是，每当我尝试运行一个小测试脚本来创建对象并计算 PID 100 次时，我会在 PID 类的 init 中得到一个属性错误。这是给我带来麻烦的方法：

def __init__(self, input_func, output_func, P_factor=1.0, I_factor=0.0,
             D_factor=0.0):

    ... previous variable declarations ...

    # Initializer for the time. This will form the basis for the timebased
    # calculations. This time will mark the start of a time-block.
    self.last_calculate_time = utime.ticks_ms()

最后一行给我带来了麻烦。主程序里面有这个：

def motorOutput(PID_output):
    """
    Function for driving the two motors depending on the PID output.
    """
    pass

def generateInput():
    """
    Return a random float
    """
    return 2.5


if __name__ == "__main__":

    print("creating PID controller")
    PID_controller = PID.PID(generateInput, motorOutput, 1.0, 0.5, 1.5)
    counter = 0
    print("starting loop")
    while counter < 1000:
        counter += 1
        PID_controller.calculate()

    print("finished loop")

这是我运行文件时得到的输出：

>>> Running main.py

>>>
>>> creating PID controller
╝Traceback (most recent call last):
File "<stdin>", line 60, in <module>
File "/flash/lib/PID.py", line 95, in __init__
AttributeError: 'PID' object has no attribute 'last_calculate_time'
╝>
MicroPython v1.8.6-621-g17ee404e on 2017-05-25; WiPy with ESP32

Answer 1

您收到此错误是因为您尝试分配尚未声明的属性，并且我假设您使用的是 python 2 经典的课堂风格。在您的 PID 类中添加 last_calculate_time 的定义，例如 last_calculate_time = None，然后它应该可以按预期工作。

更合适的方法是将object 作为参数传递给您的类定义，如下所示，使其被视为新样式类：

class PID(object):
    def __init__(self):
        self.last_calculate_time = utime.ticks_ms()

更多信息可见：https://wiki.python.org/moin/NewClassVsClassicClass