如何使用 vApplicationTickHook() 函数测量 freeRTOS 中的任务执行时间？

Question

我参加了有关实时系统的在线课程，其中 FreeRTOS 用于演示 RTOS 的各种功能。我现在面临的问题如下：

• 在主函数中创建了两个任务（A 和 B），并启动了实时调度程序。
• 任务 B 的优先级低于任务 A。任务 B 需要每 n ms 安排一次，但由于任务 A 的优先级高于 B，因此 B 不会每 n ms 安排一次。
• 因此，我们需要编写一个新函数，获取 A 和 B 的任务句柄并测量任务 B 的执行时间。
• 如果B的执行时间超过n ms，则增加优先级。

我了解增加优先级的函数的功能，但不明白如何测量任务执行时间。该问题特别要求我们使用 vApplicationTickHook( void ) 函数来执行此操作。任何提示将不胜感激。我也在课程的论坛上发帖，但没有得到任何回复，因此在这里发布。

Answer 1

首先让我先评论一下我的回答，即这个问题的要求很奇怪，而不是我在实践中遇到过的。这对于熟悉 FreeRTOS 可能很有用。但这不是我在真实项目中会做的事情。相反，我会更明智地设计任务。

vApplicationTickHook() 定期运行，每滴答一次。它从定时器 ISR 的上下文中运行，因此它甚至抢占了高优先级任务 A。由于它定期运行，我们可以使用它来轮询我们需要的信息。 FreeRTOS 包含许多Task Utilities，其中之一可能提供了一些相关信息。

我发现看起来很有用的第一件事是vTaskGetInfo() 返回一个指向TaskStatus_t 结构的指针，其中包含ulRunTimeCounter，即到目前为止分配给任务的总运行时间。因此，您可以从vApplicationTickHook() 调用vTaskGetInfo() 来轮询任务B 的总运行时间。记住任务 B 之前在本地静态变量中的运行时间，当它的运行时间没有增加 n 毫秒时，你就会知道是时候提高任务 B 的优先级了。