在 AUTOSAR 或 OSEK 上执行期间可以抢占 runnable 吗？答案

【问题标题】：Can a runnable be preempted during its execution on AUTOSAR or OSEK?在 AUTOSAR 或 OSEK 上执行期间可以抢占 runnable 吗？
【发布时间】：2017-06-30 18:38:18
【问题描述】：

在 Autosar 中，可运行对象被映射到任务。由于优先级，任务可以被抢占。

抢占点在哪里？可运行对象之间是否发生抢占？

是可运行的原子执行还是可以在执行期间被抢占？

【问题讨论】：

标签： runnable preemption autosar

【解决方案1】：

抢占的目的是确保其他任务按计划的时间间隔运行。

由于可运行对象在任务的上下文中运行，并且任务可以被抢占，这意味着可运行对象本身可以被抢占。另一个后果是，runnables 只能被其他任务（或中断）中的 runnables 抢占。因此，如果您有可运行的 A 和 B 在同一个任务中运行，那么 A 将永远不会被 B 抢占，反之亦然 - A 和 B 相对于彼此是原子的。

Autosar 进一步支持专有区域，这是一种本质上是临界区的机制。多个 runnable 可以使用同一个独占区域，如果一个 runnable 以 Rte_Enter 进入独占区域，那么在第一个以 Rte_Exit 离开之前，其他 runnable 不能进入同一个独占区域。

【讨论】：

在最新的AUTOSAR标准规范RTE V4.4.0技术术语部分，有一个术语抢占区：抢占区定义了一组协同调度的任务。因此，一个抢占区域的任务仅在专用的调度点相互抢占。在 RunnableEntity 执行期间不允许出现调度点。这是否意味着一个runnable不能被抢占或者AUTOSAR不允许抢占runnable？

【解决方案2】：

除了上面的答案，我想在 Autosar 中添加一个名为 Cooperative runnable Placement 的概念。根据概念，具有数据访问限制的runnbles被分组为“Cooperative Runnables”，其中该组中的runnables永远不会互相抢占，但可以被不属于该组的runnables抢占.

runnables也是在task的上下文中执行的，如果task是可抢占的，那么属于task的runnables也是可抢占的。

【讨论】：

我可以在 RTE V2.3.0 的 AUTOSAR 标准规范中找到“Cooperative Runnable Placement strategy”。但是，似乎该机制已从 RTE V4.4.0 的最新 AUTOSAR 标准规范的“保证数据一致性的机制”部分中删除。我只是想知道最新版本中是否有类似的机制？