a* 寻路 - 继任者的成本答案

【问题标题】：a* pathfinding - cost of successora* 寻路 - 继任者的成本
【发布时间】：2011-04-27 16:51:51
【问题描述】：

我正在重新制作一个旧的魔兽争霸 3 自定义游戏，我曾经玩过很久，并将它放在 iPhone 上。基本上，你有一定的时间从一定数量的块中构建一个迷宫，并且小兵运行迷宫所需的时间越长，你得到的分数就越多。

我正在使用 cocos2d 进行这一切，现在我正在使用 a* 寻路算法。我正在使用Justin Heyes-Jones' implementation 并正在处理节点类。

但是，有几件事让我感到困惑。该类如下所示：

class MapSearchNode
{
public:
    unsigned int x;  // the (x,y) positions of the node
    unsigned int y; 


    MapSearchNode() { x = y = 0; }
    MapSearchNode( unsigned int px, unsigned int py ) { x=px; y=py; }

    bool IsGoal( MapSearchNode &nodeGoal ) { return (x == nodeGoal.x && y == nodeGoal.y); }
    bool IsSameState( MapSearchNode &rhs ) { return (x == rhs.x && y == rhs.y); }

    float GoalDistanceEstimate( MapSearchNode &nodeGoal );
    float GetCost( MapSearchNode &successor );
    bool GetSuccessors( AStarSearch<MapSearchNode> *astarsearch, MapSearchNode *parent_node );

    //void PrintNodeInfo();
};

我只是不确定 GetCost 是什么意思。在这个示例迷宫中，X 是墙壁，_ 是可步行区域，从 (3, 1) 到 (3, 2) 的成本是否为 0？那么从 (3, 1) 到 (4, 1) 的成本是多少，因为这是不可能的？

X X _ X X
X _ _ X X
X _ X X X
X _ _ _ _
X X X X X

然后我想我可以通过使用距离公式来实现 GoalDistanceEstimate，对吗？

【问题讨论】：

标签： path-finding a-star

【解决方案1】：

一般的 A* 是基于加权图。在实际的迷宫求解应用中，对于可通行的地形，所有边具有相同的有限权重（通常为 1），而对于不可通行的地形，所有边具有相同的权重（写成一个非常大的数字，只需使用 100000 或其他值）。

【讨论】：

如果你这样做，你将不得不想出一个比欧几里得距离更好的启发式方法，否则 A* 不会比 Dijkstra 快得多。

【解决方案2】：

据我了解，成本是确定“最快路径”的“总和”。他们必须去的每个广场或节点都会增加成本。这还可能包括诸如地形限制（例如减慢您的速度等）之类的东西。

【讨论】：

我想我找到了答案。对于每个节点，成本将为 1（向前走一格），并且在 GetSuccessors 方法中，我不会添加任何不可走的后继节点。事实证明，成本是一个节点到另一个节点的成本，总成本存储在节点中，当创建一个新节点时，它的总成本设置为最后一个节点的总成本加上新节点的 GetCost 函数节点。