Veins、omnet++和sumo中车辆状态的速度和位置不一致

Question

使用：Omnet++4.6、Sumo0.21.0 和 Veins-3.0
当车辆连续发送包含 Vx（x 轴速度）、Vy（y 轴速度）、位置、速度的信标（WSM）时，我尝试使用 RSU 跟踪车辆 .我在这个场景中使用了开放街道地图。通过 RSU 记录信标消息（WSM）后，我发现以下内容：

t0=0.839078378444 id=0 x0=299.711 Vx0=-0.0273485 y0=542.695 Vy0=-1.58621 AngleRed0=1.58804 速度=1.58645
t1=1.839078378444 id=0 x1=299.665 Vx1=-0.0607238 y2=540.03 Vy2=-3.52198 AngleRed1=1.58804 Speed=3.5225

我使用以下代码在车辆节点的 WSM 中设置属性，该节点已从 RSU 的 onBeacon 方法中检索到：
wsm->setSpeed(traci->getSpeed());
wsm->setAngleRad(traci->getAngleRad());
wsm->setvecX(traci->getCurrentSpeed().x);
wsm->setvecY(traci->getCurrentSpeed().y);
wsm->setSenderPos(traci->getCurrentPosition());
wsm->setCarId(getParentModule()->getIndex());

现在计算来检查 Vx 和 Vy 是否一致：
在时间 t1 = 1.839078378444,(x1,y1) = (299.711,542.695),(x2,y2)=(299.665,540.03)
d=√(-0.046)²+(-2.665)² = 2.665396 所以,1.588 = 91.032ᶿ, Cos(91.032)= -0.018008156, Speed=2.665396/1,Vx=Speed*Cosᶿ,Vx = 2.665396*Cos91.032 =2.665396*(-0.018008156)= -0.0479 不一致与 Vx0(-0.0273485)
Vy= 2.66496 不一致与 Vy0(-1.58621) 和其他记录相同。因此，d/t=speed=2.665396 不一致与 speed=3.5225。有什么建议或解决方案或澄清这个概念吗？

Answer 1

你的车似乎在加速。

如果我没听错的话，在你测量的两个时刻，SUMO 首先报告汽车的速度为 1.6 m/s，一秒钟后报告为 3.5 m/s。

在我看来，您计算的距离（2.67 m）是合理的。您可能希望您的汽车行驶在 1.6 m 和 3.5 m 之间的某个地方，它确实如此。

请注意，当您计算速度时，您将符号翻转到 y 方向：请记住 OMNeT++ 使用的坐标系是左上角的 (0,0)。