用于获取相对于起点或起飞位置的 x、y 和 z 位置的无人机套件功能？

【问题标题】：Drone-kit function for getting x, y, and z position relative to a start point or take off location?用于获取相对于起点或起飞位置的 x、y 和 z 位置的无人机套件功能？
【发布时间】：2021-03-27 13:44:17
【问题描述】：

在飞行期间，例如使用 pixhawk，我想保存无人机的当前位置，以参考其初始起始位置。理想情况下，这将以米为单位的 x、y 和 z 位置。我知道您可以使用无人机套件保存纬度、经度或 IMU/速度读数，然后计算位置。但是，如果能够只调用一个为您计算 x、y 和 z 的函数，这样就不需要后处理了，那就太棒了。

【问题讨论】：

标签： dronekit-python

【解决方案1】：

以下对我的目的来说是令人满意的（我相信你需要一个 GPS，但不是肯定的）：

from dronekit import connect
vehicle = connect("Connection String", baud=57600)
metersNorth = vehicle.location.local_frame.north # used for the y position
metersEast = vehicle.location.local_frame.east # used for the x position
altitude = vehicle.location.local_frame.down # used for the z position

或者在我的情况下，我的测距仪朝下

z = vehicle.rangefinder.distance

【讨论】：