使用 Ravenscar 在嵌入式设备上执行多任务答案

【问题标题】：Multi-Tasking on Embedded Devices with Ravenscar使用 Ravenscar 在嵌入式设备上执行多任务
【发布时间】：2019-11-16 19:17:55
【问题描述】：

我正在使用 Ravenscar 配置文件来构建一个使用任务的应用程序。

作为一个简单的例子，我有一个任务有一个障碍，它只在障碍为真时执行。

但是，我注意到，如果主控制线程正在执行，然后屏障设置为 true（从而释放），则任务会阻止主线程的执行，直到屏障再次关闭。

我正在开发 NRF52840 芯片。我应该注意，每当我将应用程序（没有修改）定位到 Native 时，这个问题都不会发生，并且任务不会阻止执行。

为了在嵌入式设备上启用 ravenscar（完整）RTS 的并行执行，我需要做些什么吗？

一些附加颜色：如果我在任务循环中添加延迟，它确实允许主控制线程运行。

这可能是优先级上限协议的问题吗？板上的处理器只有一个核心，所以我想知道这是否可能是问题所在——也就是说，除非它正在睡眠，否则该任务不允许主要任务抢占。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您的主程序和任务的相对优先级是什么？我不知道 AdaCore 的运行时，但至少有可能环境任务（执行主程序）的优先级可能低于您的任务。

您的任务在启用时会做什么？如果它只是旋转（从运行时的角度来看 - 即没有延迟或调用受保护的条目），那么一旦它进入就绪队列，为什么要放弃它？如果只有一个核心，则无法执行其他相同或更低优先级的任务。

NRF52840 围绕 ARM M4 芯片构建，该芯片具有单核，而您的桌面很可能具有多个核。

设置主程序优先级的方式，例如，

with System;
procedure T
with Priority => System.Default_Priority - 1
is
...

【讨论】：

我认为你成功了。愚蠢的问题，但是如何设置主要任务的优先级？我看到这是如何为任务完成的，但不是主要任务。
您的个人资料显示，“我是一名退休的程序员，自 1985 年以来一直使用 Ada 工作，并且仍然发现有趣的 Ada 相关项目。目前正在使用 TinyFPGA BX 在 Verilog 中迈出第一步。” 1. 你在工作中使用过“Spark-Ada”吗？ 2. 你用 Verilog 做得怎么样？

【解决方案2】：

正如 Simon 指出的那样，问题在于优先级 - 正如他所指出的，解决方法是为我的任务分配优先级。

在我的系统（来自 AdaCore 的 GNAT 2012）上，默认优先级是 15；将任务设置为 5 之类的合理值似乎可以解决问题。

【讨论】：

所有没有指定优先级的任务都有 System.Default_Priority 的优先级，包括环境任务。很可能这两个任务具有相同的优先级。
我原以为环境任务的优先级是System.Default_Priority，就像任何其他任务一样。
是的，我已经检查过了，看来这是正确的。谢谢你指出。在我的系统上，Default_Priority 为 15（这解释了为什么设置任何优先级都有效（我没有达到 15 的高度！））。我会在上面修改我的 cmets，以免误导任何未来的搜索者......