从点云中选择一个点[关闭]

Question

Google 的 Project Tango 提供了一个点云，即一个 floatBuffer，其中包含一组点的位置 xyz，以米为单位。我希望能够通过在屏幕上触摸来选择其中一个点。

实现这一目标的最佳/最简单方法是什么？

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更新

到目前为止，我包含了代码，正如建议的那样，我尝试在屏幕上获取点的投影，但是在显示点之后，我发现我得到的值太小（即 0.5、0.7 等）。我没有使用统一，而是使用 android studio，因此我没有方法 cam.WorldToScreenPoint(m_points[it])，但是我确实有一个投影矩阵，但我想这是不正确的（也许是因为我们应该去从米到像素）。 实现这一目标的正确矩阵是什么？

private void selectClosestCloundPoint(float x, float y) {
    //Get the current rotation matrix
    Matrix4 projMatrix =  mRenderer.getCurrentCamera().getProjectionMatrix();



    //Get all the points in the pointcloud and store them as 3D points
    FloatBuffer pointsBuffer =  mPointCloudManager.updateAndGetLatestPointCloudRenderBuffer().floatBuffer;
    Vector3[] points3D = new Vector3[pointsBuffer.capacity()/3];

    int j =0;
    for (int i = 0; i < pointsBuffer.capacity() - 3; i = i + 3) {

        points3D[j]= new Vector3(
                pointsBuffer.get(i),
                pointsBuffer.get(i+1),
                pointsBuffer.get(i+2));

        j++;
    }


    //Get the projection of the points in the screen.
    Vector3[] points2D = new Vector3[points3D.length];
    for(int i =0; i < points3D.length-1;i++)
    {
        Log.v("Points", "X: " +points3D[i].x + "\tY: "+ points3D[i].y +"\tZ: "+ points3D[i].z );
        points2D[i] = points3D[i].multiply(projMatrix);
        Log.v("Points", "pX: " +points2D[i].x + "\tpY: "+ points2D[i].y +"\tpZ: "+ points2D[i].z );
    }
}

我使用vector3，因为它是返回类型，但据我了解，它的第三部分并不重要。

Answer 1

使用相机内在函数将 3D 点云的所有点转换到图像平面上。查找图像平面上所有投影点之间的距离以触摸屏幕上的坐标。选择与最小距离相对应或在屏幕坐标阈值内的 3D 点。下面给出代码sn-p

   for (int it = 0; it < m_pointsCount; ++it)
    {
        Vector3 screenPos3 = cam.WorldToScreenPoint(m_points[it]);
        Vector2 screenPos = new Vector2(screenPos3.x, screenPos3.y);
        float distSqr = Vector2.SqrMagnitude(screenPos - touchPos);
        if (distSqr > sqMaxDist)
        {
            continue;
        }
        closePoints.Add(it);
    }

我建议的方法可能在计算上很昂贵。