在 ARCore 中创建锚点时出现异常和重启

Question

我正在试验最初源自 ARCore 示例应用程序 (Java) 的 Android 代码库。我没有将锚点附加到平面上，而是在特定场合存储相机姿势，然后根据存储的姿势附加锚点，但有一些位置偏移。这通常可以正常工作，但有时我会遇到以下问题之一：

1. 当我尝试创建锚时，没有更多细节的异常， 之前的日志条目为：query_timestamp_s 不在有效范围内（可能只是巧合）

2. 当我尝试创建锚时，没有更多细节的异常， 之前有一条神秘的日志消息说：无法创建 PoseNode

3. 手机冻结大约三秒钟，然后重新启动（Google 像素 2)

如果有任何关于更深层次故障排除的想法以及是否有其他人遇到类似问题，我们将不胜感激。

编辑了一个可能的解决方案：我收到了来自 Google 的意见，该问题可能是由于在某些情况下在帧之间重新使用 Pose 对象（而不是始终附加锚点并检索新的摆姿势对比）。我隐约意识到这个限制，但似乎漏掉了一些地方。初步调查似乎支持这是可能的原因，因为我无法快速重现问题。

Answer 1

我猜这是因为

随着 ARCore 对环境的理解发生变化，它会调整自己的 世界模型以保持事物的一致性。发生这种情况时， 摄像机和锚点的数字位置（坐标）可以改变 显着保持适当的相对位置 它们代表的物理位置。

作为文档state。也许记录和计算您的相机自您的初始位置以来移动的确切路径（以米为单位的方向）。当您需要以前的位置时，只需用当前位置和您记录的路径计算过去的位置即可。