打开 CV Surf 并 FindExtrinsicCameraParams2

Question

是否可以使用 FindExtrinsicCameraParams2 来获取姿态矩阵，而不是使用单应性分解和 SURF 特征检测？

Answer 1

是的，假设您有一个校准过的相机，并且有一组点，其位置在 t = 0 的世界空间和当前帧的图像空间中已知。如果你知道这两个，那么调用看起来像这样

FindExtrinsicCameraParams2(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess=0)

• objectPoints 是您在世界坐标中的点 正在看 t==0。

• imagePoints 是那些世界对应的当前图像点 坐标。

• cameraMatrix 是你的相机矩阵

• distCoeffs 是您的失真系数（忽略那些只是 全部通过 0)。

• rvec 和 tvec 将由函数填充，因此它们包含您的 当前的旋转和平移向量。

获得 rvec 和 tvec 的内容后，您可以使用 Rodrigues 将 rvec 转换为旋转矩阵，然后将两者结合以获得您的姿势矩阵。