浏览 Free RTOS 的手册，我遇到了其中提到的一句话
重要的是要注意，时间片的结束并不是唯一的 调度器可以选择新任务运行的地方；将是 贯穿本书的演示，调度器还将选择一个 当前执行的任务进入后立即运行的新任务 阻塞状态，或当中断移动更高优先级的任务时 进入就绪状态。
我对免费 RTOS 中抢占的工作方式感到困惑。考虑优先级为 1 的任务 A 处于 RUNNING 状态。还要考虑优先级较高的任务 B 2 在任务 A 处于时间片中间时进入 READY 状态。
Q1：手册中所说的中断类型是什么？
Q2：在任务 A 处于 RUNNING 状态时，是否只有中断才能使任务 B 进入 READY 状态？
Q3：如果Q2的回答是否定的，如果不是中断驱动，什么时候会发生任务切换？是在时隙结束之后，还是直接在时间片的中间而不等待时间片的结束？
【问题讨论】：
标签： freertos preemption
您描述了以下情况，其中您有两个具有不同优先级的任务：
在这种情况下，问自己一个问题很重要 - 会导致这种情况的可能情况是什么？
在 FreeRTOS 中处理不同优先级的任务时，一般的经验法则是优先级较高的任务将获得所有可用时间，除非它由于被挂起、阻塞而无法运行（等待队列、信号量、互斥体）或延迟（这也属于 BLOCKED 状态）。因此，在您的情况下 - 任务 A 永远不会进入 RUNNING 状态，除非任务 B 之前被暂停或阻塞。
回答您的问题：
Q1：手册说的是什么类型的中断？
我假设他们正在谈论一种情况，即任务 B 由于等待信号量/队列而处于阻塞状态，而您从中断中“提供信号量”/“发送到 quque”。发生这种情况的示例：IO 级中断提供信号量，UART 中断将接收到的字节推入队列。
Q2：当任务 A 处于 RUNNING 状态时，中断是唯一的方式让任务 B 进入 READY 状态吗？
我会说不。想到的其他例子（除了上面提到的中断情况）：
任务 B 已暂停，任务 A 决定恢复任务 B。当您这样做时，任务 B 应立即恢复执行并从此时开始占用所有可用时间，除非它再次进入暂停或阻塞状态。
任务 B 正在等待任务 A 持有的互斥体，任务 A 释放它。
任务 B 正在等待信号量/队列，任务 A“提供信号量”、“发送到队列”。
任务 B 延迟，延迟结束。
Q3：如果Q2的回答是否定的，如果不是中断驱动，什么时候会发生任务切换？是在时隙结束之后，还是直接在时间片的中间而不等待时间片的结束？
我已经在上面列出了可能的示例。再说一遍 - 当您有两个具有不同优先级的任务时，除非较高优先级的任务进入 BLOCKED 或 SUSPENDED 状态，否则它将占用较低优先级任务的所有可用时间。虽然从技术上讲，在这种情况下您仍然可以谈论“时间片”，但所有片都将由更高优先级的任务分配/使用。因此，只有当您有两个或多个任务以相同的优先级运行时，才真正有意义地谈论“时间切片”，在这种情况下，时间应该在它们之间平均分配（除非它们被 BLOCKED 或 SUSPENDED）。
【讨论】：
pxHigherPriorityTaskWoken 参数并自己请求上下文切换 - 请参阅此处的示例 freertos.org/xQueueSendToFrontFromISR.html。但是，在查看 FreeRTOS 源代码后，在这种情况下（从 ISR 解除阻塞更高优先级的任务），他们还设置了一个内部标志 xYieldPending，它会在 xTaskIncrementTick 内部定期检查，从您的定时器中断调用。然而，这种方式可能意味着上下文切换会稍微延迟。