从 3D 重建模型计算深度图答案

【问题标题】：Computing depthmap from 3D reconstruction model从 3D 重建模型计算深度图
【发布时间】：2016-06-05 01:05:53
【问题描述】：

我正在使用 VisualSfM 构建场景的 3D 重建。现在我想估计深度图并重新投影图像。有什么想法吗？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

如果您有相机内在矩阵K、它在世界中的位置向量C 和一个从世界空间旋转到相机空间的方向矩阵R，您可以遍历您的所有像素x,y形象和表演：

然后，使用光线追踪找到导致光线与您的 3D 模型相交的最小 t（假设它是密集的，否则对其进行插值），以便 P 位于您的模型上。您找到的t 值就是深度图的像素值（可能归一化到某个范围）。

【讨论】：

感谢您的回答。我的问题是我没有 K 和 R。但我想我可以得到 C 的估计值。我的目标是对齐在不同时间从同一场景拍摄的一堆图像。 SIFT 没有达到我的预期，所以我在一篇论文中读到我可以使用运动结构来对齐图像。
这里的意思是当你把图片放在一起时，场景的几何结构不会改变。