给定位置和旋转位置，如何将坐标从一帧转换到另一帧？ （使用baxter机器人、ROS和python）

Question

所以我想要做的基本上是将一组坐标从一个帧转换到另一个帧。我将相机放在机器人的手上（我知道位置和方向），我正在查看某个物体，并从相机框架中读取坐标。

如何将这些坐标转换为我的基本框架？我知道我可以先反转方向，使用逆方向矩阵，然后使用某种平移矩阵，但我如何获得该矩阵？方向修正后，如何进行翻译？

Answer 1

注意：我认为这更适合作为评论，但我缺乏声誉积分。

假设您的两个框架都在 ROS 中可用，即如果您运行（如指定 here）：

rosrun tf tf_echo /source_frame /target_frame

您应该会看到两个帧之间的平移和旋转。然后您可以使用lookupTransform 在您的代码中获取此信息（请参阅：TF tutorial）。

希望这会有所帮助。