导入 URDF 抛出 ros::TimeNotInitializedException答案

【问题标题】：Importing URDF throws ros::TimeNotInitializedException导入 URDF 抛出 ros::TimeNotInitializedException
【发布时间】：2019-01-21 16:38:18
【问题描述】：

我正在尝试使用 trac_ik inverse kinematic solver 与 NAO (V50) 合作。我需要使用修改后的限制，因为 NAO 在他身上添加了皮肤，这改变了限制。尝试使用预先生成的nao.urdf 而不进行修改，但这会引发相同的错误。当我查看这个错误时，我发现它可能是related to tf library。他们包含的 pr2 的 trac_ik 示例代码工作得很好。当我认为是 trac_ik 的 bug 时，他们回答说是 ROS 使用错误。

from naoqi import ALProxy
from trac_ik_python.trac_ik import IK
import rospy

with open('data.urdf', 'r') as file:
    urdf=file.read()

Solver = IK("Torso", "LShoulderPitch", urdf_string=urdf)

结尾：在抛出 'ros::TimeNotInitializedException' 的实例后调用终止 what()：在创建第一个 NodeHandle 或调用 ros::start() 之前不能使用 ros::Time::now()。如果这是一个仅使用 ros::Time 且不通过 ROS 进行通信的独立应用程序或测试，您也可以调用 ros::Time::init() Neúspěšně ukončen (SIGABRT)（核心转储 [obraz paměti uložen]）

还尝试在开头使用 rospy.init_node("text") ，但这也没有用。使用 ROS 旋律。如何找到导致此问题的原因/正确的 ROS 用法是什么？

编辑：为什么投反对票？

【问题讨论】：

标签： python ros nao-robot inverse-kinematics

【解决方案1】：

确保在执行任何其他操作之前初始化 ROS 时间，因为您导入的某些内容可能需要它。

import rospy
rospy.init_node("testnode")

from naoqi import ALProxy
from trac_ik_python.trac_ik import IK

with open('data.urdf', 'r') as file:
    urdf=file.read()

Solver = IK("Torso", "LShoulderPitch", urdf_string=urdf)

更新：正如你所说，这似乎是一个与 tf 相关的问题。你可以试试这些步骤吗：
1- 在 track_ik_python 包中找到 track_ik_wrap.i 文件。
2-添加行“ros::Time::init();”到 TRAC_IK 构造函数。（我在 urdf::Model robot_model; 行之前添加了它）
3- 使用 catkin_make --pkg track_ik_python
重新编译包 4- 再次运行您的示例脚本。

【讨论】：

谢谢，也试过了，但还是一样。
好的，我尝试运行和你一样的包，你可以试试这个： 1- 在 track_ik_python 包中找到 track_ik_wrap.i 文件。 2-添加行“ros::Time::init();”到 TRAC_IK 构造函数。（我在 urdf::Model robot_model; 行之前添加了它） 3- 使用 catkin_make --pkg track_ik_python 重新编译包 4- 再次运行您的示例脚本。