C/C++ OpenCV Mat(32F) 通过 UDP 发送

Question

我从“reprojectImageTo3D”（opencv 函数之一）制作了 Mat(32F)，我想通过 socket(UDP) 发送它。

如何通过 UDP 发送？

是每个坐标发还是可以一次发给Mat？

Answer 1

您可以先将cv::Mat 对象编码为一个无符号字符向量，然后通过UDP 套接字发送它。然后接收端点必须对std::vector<uchar> 进行解码以生成原始cv::Mat（使用cv::imdecode()）。

1. 编码 cv::Mat 对象 - 例如使用 cv::imencode 进行 JPEG 压缩

// Assuming you already have a cv::Mat mat object
std::vector<uchar> buf;
std::vector<int> params;
params.push_back(cv::IMWRITE_JPEG_QUALITY);
params.push_back(50); // compression quality, ranges between 0-100

if (!cv::imencode(".jpg", mat, buf, params)) {
  std::cout << "JPEG compression failed.\n";
}

1. 通过 UDP 发送压缩图像数据

// Create UDP socket
int sockfd_;
if ((sockfd_ = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0) {
  perror("socket creation failed\n");
  return false;
}

struct sockaddr_in addr;
// Populate addr variable with endpoint's URI
/* TODO */

// Send data
if (!sendto(sockfd_, (const uchar*)buf.data(), buf.size(), MSG_DONTWAIT,
            (const struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr))) {
  std::cout << "Failed to send frame to client.\n";
}