如何在 ROS 中发布/订阅 Python “列表列表”作为主题

Question

我是 ROS 和 rospy 的新手，不熟悉非简单数据类型作为主题。

我想构建一个 ROS 节点作为订阅者和发布者：它接收一个主题（两个 float64 的列表），并使用一个函数（比如 my_function）返回一个列表列表 @987654323 @，然后将此列表列表发布为主题。

为此，我构建了一个节点，如下所示：

from pymongo import MongoClient
from myfile import my_function
import rospy
import numpy as np

pub = None
sub = None

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    pub.publish(point_list)

def calculator():
    global sub, pub
    rospy.init_node('calculator', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('output_data', list)
    # Listen
    sub = rospy.Subscriber('input_data', list, callback)
    print "Calculation finished. \n"
    ros.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        calculator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

我清楚地知道订阅者和发布者中的list 不是消息数据，但我不知道如何修复它，因为它不是整数也不是整数列表。

Answer 1

ROS 论坛上的This post 为您提供了大部分所需内容。 This 也很有用。您可以define a new message typeFloatList.msg 使用以下规范：

float64[] elements

然后将第二个消息类型FloatArray.msg定义为：

FloatList[] lists

那么你的函数可能如下所示：

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    float_array = FloatArray()
    for i in range(len(point_list)):
        float_list = FloatList()
        float_list.elements = point_list[i]
        float_array.lists[i] = float_list
    pub.publish(float_array)

然后您可以使用以下命令解压：

def unpack_callback(float_array_msg):
    for lst in float_array_msg.lists:
        for e in lst.elements:
            print "Here is an element: %f" % e

一般来说，建议您将与 ROS 相关的问题放在 ROS Forums 上，因为在那里您更有可能得到问题的答案。

Answer 2

您可以通过在 msg 中定义一个新的 ros 类型来使自己复杂化，或者使用默认且易于实现的 std_msgs 类型，也许会使用 json 模块很有用，因此您在发布之前序列化数据并在接收后将其反序列化回另一端...

其余的 Pub/Sub 、主题和处理程序保持不变 :)