无法在 rqt_plugin 中订阅主题

Question

我有一个作为 rqt 插件的 GUI，我想订阅一个主题，但我在 rqt_graph 上看不到我的 rqt_plugin 节点。 我想订阅的主题在同一台机器上，我想启动我的 rqt_plugin。我有多台机器，我在另一台机器上启动 rqt_graph。在另一台机器上，我看到了所有其他主题，还看到了我想用我的 rqt_plugin 订阅的主题。

这是在机器 A 上创建发布者：

 pubCmd = n.advertise<std_msgs::String>("/sci/cmd", 10);

这是主题 /sci/cmd 在我的 rqt_plugin 和机器 A 上的订阅：

ros::Subscriber sub = getNodeHandle().subscribe("/sci/cmd", 10, &ccgui::receiveSC, this);

如果我现在发布了一些东西，我的 rqt 插件什么也得不到。我知道发布者工作正常，因为我使用普通节点订阅了主题并且我收到了消息。

我希望有人可以帮助我:)

Answer 1

好的，我明白了。

我创建了一个本地订阅者，如果程序离开该方法，它总是会被删除。 如此简单却如此致命。

现在我创建了一个对象变量，它可以工作了。